机械动力学-6.pptVIP

第六章 二自由度系统的振动 * §6.1 二自由度系统振动方程的建立 1、弹簧质量块系统的振动方程 一、根据牛顿定律建立振动方程 如图a给出了用弹簧链接的两个质量块组成的振动系统。系统在x轴方向运动设两质量分别为m1、m2，弹簧刚度分别为k1、k2、k3，阻尼系数分别为c1、c2、c3，作用于两质量块上的随时间变化的激振力为第二定律可建立质量m1、m2的运动方程如下： 一、根据牛顿定律建立振动方程 如图a给出了用弹簧链接的两个质量块组成的振动系统。系统在x轴方向运动设两质量分别为m1、m2，弹簧刚度分别为k1、k2、k3，阻尼系数分别为c1、c2、c3，作用于两质量块上的随时间变化的激振力为第二定律可建立质量m1、m2的运动方程如下： §6.1 二自由度系统振动方程的建立 一、根据牛顿定律建立振动方程 如图a给出了用弹簧链接的两个质量块组成的振动系统。系统在x轴方向运动设两质量分别为m1、m2，弹簧刚度分别为k1、k2、k3，阻尼系数分别为c1、c2、c3，作用于两质量块上的随时间变化的激振力为第二定律可建立质量m1、m2的运动方程如下： §6.1 二自由度系统振动方程的建立 一、根据牛顿定律建立振动方程 * * 2、扭转振动系统的振动方程 如图为一个扭转振动系统。两圆盘转动惯量分别为J1、J2，各轴段的扭转刚度分别为k1、k2、k3，不考虑阻尼，在两个圆盘上作用有随时间变化的激振力矩T1(t)、T2(t)。设立θ1、θ2两个广义坐标，也可用牛顿定律建立其振动方程如下： * 二、以拉格朗日方程为基础导出振动方程 无耗散力的二自由度系统的拉格朗日方程为 式中：Ep、Ek分别为系统的势能与动能；qi为系统的广义坐标； 为系统的广义速度（qi对时间的一阶导数）；Fi为与qi对应的广义力。 利用拉格朗日方程进行机械系统的动力学分析，首先应该确定系统的广义坐标（所谓广义坐标，就是完全确定系统的运动所需的一组独立参数），然后列出系统的动能、势能和广义力的表达式，再代入上式中，即可获得系统的振动方程。 * * * * 二自由度系统与单自由度系统的振动方程在形式上是相同的，只是广义坐标和广义力有一个增加到两个，用 质量矩阵和刚度矩阵代替了单自由度方程中的质量和刚度系数。 质量矩阵和刚度矩阵均为对称矩阵。质量矩阵是正定矩阵，刚度矩阵是正定矩阵或半正定矩阵。所谓正定矩阵就是矩阵的行列式值为正值，而半正定矩阵就是矩阵的行列式值为正值或零。 但是有一个重要区别：单自由度系统的振动只用一个微分方程来描述，而二自由度系统振动方程是一个微分方程组，它有两个微分方程组成。一般情况下，在第一个方程中也含有第二个广义坐标，在第二个方程中也含有第一个广义坐标。这种情况称为方程的耦合。方程的耦合使得无法利用单自由度系统的公式直接地来求解多自由度系统的振动方程组中的每一个方程。 三、二自由度系统振动方程的特点 * 将二自由度系统的两个振动方程经过一定的处理，是每个方程只含有一个广义坐标，这个过程称为方程的耦合。 设定上一节中汽车的振动问题的车体在前后车轮处的垂直位移x1和x2为系统的广义坐标。则可将动能表达式中的x和θ用x1和x2来表达。经过类似的推导过程，可以得出汽车的振动方程如下： 式中，l=l1+l2。经整理后可写成矩阵的形式 式中， 、 、 分别为系统的广义坐标列阵、质量矩阵和刚度矩阵 ， ， §6.2 二自由度系统的无阻尼自由振动 一、坐标选择与方程耦合 * 二、振型与固有频率 * * * * * 例题 * * * 三、无阻尼自由振动方程的解耦 * * * * * 四、无阻尼二自由度系统的自由振动 以上述的解耦理论为基础，可以求出无阻尼二自由度系统的自由振动。步骤如下： 1、对无阻尼二自由度系统的振动方程求解特征值问题，求出固有频率 、 和振型矢量 、 。 2、对振型矢量进行正则化，求出正则振型矢量 、 。 3、根据单自由度系统无阻尼自由振动的理论，其解 、 应具有如下形式： 4、解得表达式中有四个待定量，他们根据初始条件求出。设已知t=0时刻的初始位移为x1（0）、x2（0），初始速度为 、 ，则可求出振型坐标的初始位移