毕业论文---机械手的PLC控制.doc

毕业设计（论文） 目:机械手的 PLC控制 业: 机电一体化 级: 学 号: 姓 名: 指导老师:  机械手的 PLC 控制 要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之 一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流 电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置 控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手 是由 PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的 精确定位，微动开关将位置信号传给 PLC主机；位置信号由接近开关反馈给 PLC 主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运 动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样， 可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的 要求随时更改相关参数。  1  机械手的 PLC 控制 录 摘 要 1 ABSTRACT 错误!未定义书签。 引 言 3 第一章 机械手机械结构 4 1．1 传动机构 4 1．2 机械手夹持器和机座的结构 5 第二章可编程控制 PLC 7 2．1 PLC 简介 7 2．2 PLC 内部原理 9 A.系统程序存储区 10 B.系统 RAM存储区 10 C．用户程序存储区 10 2．3 PLC 的工作原理 11 2．4 PLC 机型的选择方法 14 2．6 机械手 PLC 选择及参数 16 第三章 三相异步电动机的工作原理及结构 18 3．1 三相异步电动机的结构 18 3．2 三相交流电机工作原理 22 3．3 三相电动机的转动原理 24 3．3 机械手电机的选用 28 第四章 变频器 28 4.1 变频器的构成 29 4.2 变频器的分类和控制方式 33 4.3 FR-A540 变频器 36 第五章 机械手 PLC 控制系统设计 39 5．1 机械手的工艺过程 .. 39 5．2 PLC 控制系统 41 致答谢词 48 参考文献 49  2  机械手的 PLC 控制  言 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工 业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、 无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样 的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等， 这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理 论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中 的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、 提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声 以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较 快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。 本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的 FX2N系列 PLC，对 机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠、 滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、变频器、操作台等部件组成。我 们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。 由于时间仓促和个人水平限制，我的设计存在着许多还没来得及解决的 问题，希望广大老师、同学能够给予批评指正并予以解决。  3  机械手的 PLC 控制 第一章 机械手机械结构 1．1 传动机构 1．螺旋机构 螺旋机构由螺杆、螺母和机架组成，其主要功能是将转动变换为直线运动， 并同时传递运动和动力，按螺旋副中的摩擦性质，螺旋机构可以分为滑动螺旋机 构和滚动螺旋机构两种类型。按用途可以分为传力螺旋、传导螺旋和调整螺旋三 种类型。 螺旋机构具有结构简单，制造方便，传动平稳，无噪声易于自锁等优点。 2.滑动螺旋机构 螺旋副内为滑动摩擦的的螺旋机构，称为滑动螺旋机构。滑动螺旋机构所 用的螺纹为传动性能好，效率高的矩形、梯形和锯齿形螺纹。 滑动螺旋机构由螺母和螺杆组成。根据机构的组成及运动方式，滑动螺旋 机构又分为以下两种。 （1）．由螺母和螺杆组成的滑动螺旋机构，螺母与机架固联，螺杆转动并移动（如 图 1-1b所示），这种螺旋机构以传递动力为主，故又称传力螺旋机构。一般要求 用较小的转矩产生较大的轴向力，多用在工作时间短，速度较低的场合。 （2）．由螺母、螺杆和机架组成的滑动螺旋机构，如图 1-1a所示，螺杆转动， 螺母移动，这种螺旋机构以传递运动为主，故又称为传导螺旋机构。 本文所介绍的机械手的竖轴就是用的传导螺旋机构。这种传动形式结构紧凑，刚 度较大，传动效率高，精度高。  4  机械