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第2章 平面连杆机构 连杆机构： 若干构件用低副（转动副和移动副）连接而成的机构。 平面连杆机构： 若各构件均在相互平行的平面内运动，就称为平面连杆机构。平面连杆机构构件运动形式多样，如可实现转动、摆动、移动和平面复杂运动，从而可用于刚体导引、实现已知运动规律或已知轨迹。（空间连杆机构不讨论） 连杆机构的优缺点 优点： （1）承受载荷大，低副面接触的结构使连杆机构运动 副单位面积 所受压力较小，且面接触便于润滑， 故磨损减小便于润滑，故磨损小； （2）制造方便，易获得较高的精度； （3）较好实现多种运动规律和轨迹要求。 缺点： （1）需要的构件多，机构复杂，累积误差大， 影响其传动精度； （2）机构惯性力不容易平衡，不适合用于高 速； （3）设计方法比较复杂，不易精确地满足各 种运动规律和运动轨迹的要求。 整转副：组成转动副的两构件能作整周相对转动。 摆动副：组成转动副的两构件只能作只能作有限角度摆动的运动副。 2：铰链四杆机构分类：按连架杆的运动形式不同，四杆机构分为： （1）曲柄摇杆机构； （2）双曲柄机构；（3）双摇杆机构 1）曲柄摇杆机构:(动画见视频） 在铰链四杆机构中，若两个连架杆，一为曲柄，另一个为摇杆，A、 B为整转副， C、 D为摆动副。 作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。  如：牛头刨床横向自动进给机构；雷达机构 缝纫机踏板机构 3：反平行四边形机构：相对两杆长度相等，但彼此不平行。两曲柄转向相反，且角速度不相等。 应用实例1－飞机起落架机构 二：含一个移动副的四杆机构(见视频） 曲柄滑块机构应用实例： 2：导杆机构(见视频） 曲柄滑块机构延伸，改变曲柄滑块机构中的固定构件。 1）转动导杆机构（短杆1为机架，L1L2 ），两连架杆可对机架作整周转动 2）摆动导杆机构（长杆1作机架。 L1大于L2 ）杆2只能作摆动 3）摇块机构：取构件2为机架时 （2为非最短杆），滑块摆动。 定块机构：取滑块为机架时 三：二个移动副的构件 例：椭圆仪 4：偏心轮四杆机构 2-2 平面四杆机构的基本特性 基本特性：运动特性和传力特性 一：四杆机构存在整转副的条件：(曲柄存在条件) 曲柄与连杆二次共线. （重叠共线与拉直共线），(见视频） 在⊿ AC1D及⊿ AC2D中l3 由上式表明:整转副的条件： 1）l1为最短杆，最短杆长度+最长杆长度≤其他两杆长度之和。（此条件称为杆长之和条件）(格拉希霍夫判据) 2）整转副是由最短杆与其邻边组成。 变换机架获得不同机构的形式 a:取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整转副，故得曲柄摇杆机构。 b:取最短杆为机架时，机架有两个整转副，故得双曲柄机构。 C:取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副，（但A,B为整转副），故得双摇杆机构。 例1、设铰链四杆机构各杆长分别为BC=50mm,CD=35mm,AD=30mm.若该机构为双曲柄机构，试分析确定曲柄AB杆长的取值范围。 解：双曲柄机构——机架为最短，AB可能为最长或介于最长、最短之间。 当AB为最长时：AD+AB≤BC+CD， AB≤55 当AB介于最长、最短之间时：（BC最长）AD+BC≤AB+CD， AB≥45 故AB的取值范围为： 45 ≤ AB ≤55 3:曲柄摇杆机构分类：（见seup22) 4：其它具有急回特性的机构：曲柄滑块机构和摆动导杆机构。注：对心曲柄滑块机构无急回特性 2：力分析 将F分解为沿vC方向的切向力(tangential component) Ft 和垂直于 vC 的 法向力 (normal component) Fn，其中Ft=Fcosα为驱使从动件运动并作功的有效分力，而Fn不作功，仅增加转动副 中的径向压力。因此在F大小一定情况下，分力 Ft愈大也即α 愈小对机构工作愈有利 ，故称α为压力角(pressure angle)， 它可反映力的有效利用程度。 Ft= Fcosα (有效分力）压力角越小越好，最好时为0 压力角 α 的 余角 γ 称为 传动角 (transmission angle)， Ft= Fcosα =Fsinγ γ 愈大对机构工作愈有利。由于传动角γ 有时可以从平面连杆机构的运动简图上直接观察其大小，故平面连杆机构设计中常采用γ 来衡量机构的传动质量。 例： 3:曲柄摇杆机构传动角γ取值: γ(0°~90°) δ 的可能取值范围为0°~180° 当δ ≤90 °时， γ =δ； 当δ 90 ° 时， γ =180 °-δ 。 Ⅲ型曲柄摇杆机构：曲柄与机架重叠共线与拉直共线均为γmin位置。二者相等。 重叠共