开题报告——朱尚.docxVIP

开题报告 一、设计题目 立式精锻机自动上料机械手——手臂回转、升降机构的机械结构设计 二、课题研究的目的、意义 随着科学技术的发展，机械手也越来越多的被应用。在机械工业中，铸、焊、冲、压、热处理、机械加工、装配、检验、喷漆、电镀等工种都有应用的实例。其他部门，如轻工业、建筑业、国防工业等工作中也均有应用。 下面是来自日本和中国机械手的对比： 上面两个图是来自日本川崎机械手有限公司的机械手产品，有如下几个特点： 外形紧凑。此机械手的手臂上下运动的JT3轴采用了新型连杆结构，使得外形紧凑，手腕轴采用与基轴相同的电机，使手腕具有高力矩的特点。减少了干涉区域，提高了应用性。 手腕力矩强大。所有轴均用同一种电机，MX700N机器人的手腕转矩达到5488N.m。在此力矩下，允许增大工件重心到手腕安装法兰中心的距离，可以完美地处理偏心工作。 配备有碰撞检测和手臂振动抑制功能，机器人可以平稳、安全地进行大型工件的搬运。此外，对于基轴，提供机械止挡和限位开关，作为选装件。 丰富的多样性。拥有最大覆盖面积2540mm的MX700N和MX500N(最大负载700kg和500kg),+250mm的大尺寸手臂MAX420L(同420kg),+500mm的MAX350L（同350kg）的4种机型。 高维护性。在单元化、省配线化观念的基础上，实现了既小型化又有高维护性的控制矩，不仅仅提供实施自我诊断的DIAG功能，并且提供了WEB服务器，根据应用领域不同错误信息，提供支援，远程诊断的功能，提高了自我维护。 高扩展性。通过加装放大器后，可以追加对应两个外部轴，另外通过追加控制柜，可以最大对应16轴的外部轴控制。为了对应周边机器控制的现场总线规格，配备了能够通过示教器编辑程序的内置PLC功能，简易的构筑高性能的系统。 下面这个是中国设计的: 这俩是来自苏州工业园区优立涂装机械工程有限公司设计的机械手：动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的搬运机器人愈10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。 国产机械手特点：（1）能够满足基本的动作，但是达到精度离世界水平有一段距离； （2）能实现功能所需的设备比国外大，占用空间大； （3）在控制方面主要依赖于日本和德国； （4）在尖端领域，武器装备业方面机械手并不能直接将零件送达正确位置; (5)中国市场占有率低； (6)研究领域不断拓展，这是国产机械手的目前状况，但是很多领域依然处于研究测试阶段。 由以上信息显示，中国机械手的研究依然有很远的路要走。但是，中国很多高校和科研机构在这方面都有研究而且始终没有停止。中国依然有希望赶上或接近世界水平。 在机械工业中，机械手的应用有以下几方面的意义： （1）能提高生产过程中的自动化程度 应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。 （2）能改善劳动条件，避免人身事故 在高温、高压、低温、抵压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染已经工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得到改善。 在一些简单、重复，特别是比较笨重的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 （3）能减轻人力，并便于有节奏的生产 应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。 综上所述，机械手作为一种减轻工人劳动强度，提高生产率的机械，在21世纪依然有发展前景，而且应用范围还将得到扩展。机械手正朝着智能化、小型化发展，而且领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航空航天等高端行业发展。 三、国内外现状和发展趋势 国内现状： 国内机械手工业、铁路工业中首先在单机、专机上采用机械手上下料，减轻工人的劳动强度。在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，在应用专业机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教示机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。 国外现状： 国外机械制造业中机械手应用较多，发展较快。国外铁路工业中应用机械