铸造行业机械手原理要点.pdfVIP

3 轴机械手铸件抓取设备 （技术说明书） 杭州承扬自动化科技有限公司 2015 年7 月2 日 第1章整体方案 1.1 平面布局 Y 轴 X 轴 Z 轴 作业范围：X 轴行走行程2 米，机构跨度3 米。 Y 轴升降行程大于1.5 米。 Z 轴行走行程2 米。 1.2 三维模型 图1.2A Z 轴行走机构 X 轴行走机构 Y 轴行走机构 位置保持机构 夹手机构 暂存板 图1.2B 设备采用3 轴机械手（龙门式机构）实现3 个自由度方面的抓取放铸件 工作,设备承载大于500KG，满足用户作业要求。 夹具机构大范围适应于4 种不同尺寸的夹持要求（大于4 种），通过夹 具开口的自动调整能够适应各种不同尺寸的夹持要求，同时具备自动探测、异常 检出、掉电保持等作用。 第2章功能说明 2.1 3 轴机构 2.2 夹手模块 缓冲机构，当发生碰撞时， 夹具进行伸缩动作，传感器 判断有信号时，进行停机保 护。 多行程液缸、气 缸或电缸，视夹 持力而定。 检测传感器，夹 具在下降抓取 时，判断物品摆 放是否正常。 夹紧钢条，实现 整列夹持。若铸 件公差较大，需 换成弹性夹持 条。 2.3 电气控制 2.3.1 电控拓扑图 2.3.2 控制模式 全自动模式 系统进行提前位置学习，当待抓取箱体进行抓取机构作业区后，电控系统对 箱体或铸件类型标识进行识别。识别完成之后进行抓取方案的调用，控制系统会 自动调节好3 轴机械手的抓取位置和夹具开口度，在抓取过程中进行自动计算， 与抓取方案值进行比较，判断任务是否完成。 当抓取数量到达设定值，3 轴机械手会告知物流系统，进行放空箱处理。 半自动模式 半自动模式是在人员监控的情况下，执行单个循环过程的控制，或在人工的 干预或指挥进行作业要求。 表如：判断类别的传感器出现损坏，就需要人工进行干预操作，进行单个循 环的作业。 手动模式 手动模式是机器人在人工实时的操作下使用的一种模式，每个动作命令均需 人工进行给定后，设备才能进行响应。 主要用于系统程序出错，故障后复位、检修等情况下使用。 第3章设备配置表 3.1 设备组成表 序 单 数 设备组成 功能参数 号 位 量 龙门支架及加 龙门结构的主支撑架体及加工件、拖链、防 1