自动控制原理第一章要点.pptVIP

自动控制原理 计控学院 §1-1 控制系统的基本概念 二、控制理论学科的发展 具有自动功能的装置自古有之，例如古希腊的“水钟”，中国古汉代的“指南车” 控制理论的产生可追述到18世纪中叶英国的第一次工业革命。1765年，Jams Watt发明的蒸汽机上的离心式飞锤调速器应用了反馈原理进行设计的。之后，麦克斯韦对它的稳定性进行分析，并于1868年发表论文，当属最早的理论工作。 1872年E.J.Routh,1890年Hurwitz先后找到了系统稳定性的代数判据 1892年A.M.Liapunov在其“论运动稳定性 的一般问题”的博士论文中给出了基于广义能量函数的系统稳定性的一般判据。 1932年H.Nyquist给出了基于频率特性的关于系统稳定性的Nyquist判据。 在二次世界大战期间，由于军事上的需要，雷达和火力控制系统有了较大的发展，N.Winner在总结前人成果的基础上发表了《控制论》一书，标志着控制理论学科的诞生。 控制理论发展经过了三个时期： 第一阶段：经典控制理论（20世纪40年代末到50年代）。 研究对象:线性定常单输入单输出系统 主要数学工具:微分方程、传递函数、结构框图、频率特性等 主要研究方法:时域法、频域法、根轨迹法 主要解决的问题:单机装置的稳定性、快速性、准确性。 1、授课对象： 工业自动化专业、测控技术与仪器本科专业 2、本课程的性质和任务： 《自动控制理论》是工业自动化专业和测控技术与仪器专业的一门重要的专业基础课。 通过本课程的教学（讲课、实验、答疑和习题），使学生了解自动控制系统的组成、特点及专业术语，学习并掌握经典控制理论的基本分析方法和设计方法，掌握实验技能，为设计和调试工业自动控制系统打下理论基础。并为进一步的理论学习和研究打下坚实的基础。 3、本课程与相关课程的关系 5、选用教材： 《自动控制原理》，顾树生、王建辉，冶金工业出版社。 主要参考书目： [1]杨自厚，《自动控制原理》，冶金工业出版社，2003.6。 [2]胡寿松，《自动控制原理》，国防工业出版社，2000年。 [3]绪方胜彦，卢伯英等译，《现代控制工程》，科学出版 社，1981年。 [4]李友善，自动控制原理，国防工业出版社 [5]孙虎章主编，自动控制原理，北京：中央广播电视大学出 版社，1984 [6]李光泉主编，自动控制原理，北京：机械工业出版社，1987 6、学时安排：90学时 §1-3 控制系统的分类 §1-3 控制系统的分类 控制系统的种类很多，在实际工程中，可以从不同角度对控制系统进行分类。 一、开环控制系统和闭环控制系统 （一）开环控制系统 1. 概念: 如果控制系统的输出量对系统没有控制作用,这种系统称为开环控制系统. 输出 输入 控制器 被控对象 例 举例：炉温控制系统 特点： 本系统的输入量是自耦变压器的输出电压uc，输出量是电阻炉的输出温度T； u唯一对应T； 电阻炉的输出温度T对自耦变压器的输出电压uc没有控制作用。 开环控制系统与闭环控制系统 开环控制系统与闭环控制系统 2. 特点: (1)系统输出量不参与控制，系统结构图不形成闭合回路； (2)输入输出一一对应； (3)控制精度取决于各组成环节的精度； (4)最适用于传递关系已知，对输出精度无要求,且不含扰动的场合；如系统起动、制动过程。自动售货机,洗衣机,数控机床，红绿灯转换系统中。 (5)系统有扰动时只能靠人工操作, 使输出达到期望值。 （二）闭环控制系统 上例：炉温控制系统 开环控制系统与闭环控制系统 1-热电偶; 2-加热器 M ~220V 1 2 当加热物件增多时，系统温度调节过程如下： 经电压放大 电动机正转 电位器 放大器 电动机 减速器 变压器 电阻炉 热电偶 1. 概念: 利用检测仪表将系统输出检测出来,经物理量的转换后,馈送到系统的输入端与给定信号比较(相减)得到偏差信号,并利用偏差信号经控制器对控制对象进行控制,抑制扰动对输出量的影响,减小输出量的误差。 测量信号 给定信号 被调参数 调节器 执行机构 对象 检测仪表 开环控制系统与闭环控制系统 反馈控制系统 偏差控制系统 2. 特点: (1)系统输出参与控制。 (2)系统结构图构成闭合回路。 (3)是一种依偏差进行控制的系统,只需偏差存在,就有控制作用,其结果试图使偏差减小。 (4)对系统内部除反馈通道和给定通道外的一切扰动都有抑制作用。 开环控制系统与闭环控制系统 1. 前馈控制 当系统受到的扰动信号可以测量时,可根据扰动信号的大小对控制作用作相应补偿,以提高系统精度。这种按开环补偿原则建