控制系统CAD绪论.doc

控制系统CAD及仿真 教材：控制系统仿真 主编：郑恩让 北京大学出版社/中国林业大学出版社 绪 论 控制系统仿真：采用计算机仿真模型对控制系统进行实验研究。它是系统科学、控制理论、控制工程、系统辨识、计算机科学等多学科的综合性很强的实验科学技术，是自动化学科的重要的分支。 计算机：精确的计算能力、大容量的存储能力、数据处理能力设计者：综合分析、逻辑判断、创造性思维　优点：可以加快系统分析、设计进程、缩短设计周期、提高设计质量。 特别强调：控制系统仿真绝不是简单使用计算机代替人工的计算和绘图， 而是通过仿真系统与设计者之间的强有利的“信息交互“，从本质上增强设计人员的想象力、分析力和创造力。 几个例子： 加加林遇难新说 1968年3月27日 加加林遇难 1988年1月18日 塔斯社报道（参考消息1月28日） “加加林驾驶的米格15进入前面飞机产生的湍流区域而进行螺旋飞行状态”，“驾驶员做了5~6次摆脱操作，但缺少约2秒的时间”；“在250~300米高度出了问题” 广州白云机场坠机事件（1992年） -----起飞飞行中突然遭遇风切变所致 气囊弹射速度确定（1997年，美国） 原来220英里/小时，在加拿大一年统计：6000件事故，救了4000人，打死2000人；1997年12月美国众议院通过，调整到180英里/小时。 美国三种典型导弹研制过程仿真技术的作用 原计划发射 仿真后实发 节省导弹 节省费用（单位：千万美元） 爱国者 141 101 40 8．0 罗兰特 224 95 129 4．2 尾 刺 185 114 71 2．5 控制系统CAD，即控制系统的计算机辅助设计（Control System Computer Aided Design）。控制系统CAD技术是对复杂控制系统进行分析和设计的重要方法和手段。在进行控制系统的分析与综合的过程中，除了要进行理论分析外，还要对系统的特性进行实验研究，研究系统的固有的动态特性，验算设计的控制器能否达到预期的性能指标，这个过程是设计－实验－修改设计－再实验的过程。 对于比较简单的被控对象，可以通过在实际系统上进行实验和调整来获得较好的参数整定，最终获得较好的控制效果。但在实际的生产过程中，大部分的被控对象是比较复杂的，并且要考虑安全性等因素，往往在实际系统上进行实验，是比较危险或难以实现的，如导弹飞行、反应堆等。这时，就需要把实际系统建立成物理模型或数学模型进行研究，然后将对模型实验研究的结果应用到实际系统中去。目前，由于数字计算机的普遍应用，使得采用计算机对实际系统进行仿真日益受到人们的重视，其应用也愈来愈广泛。 本章主要介绍控制系统仿真的基本概念，最后简要介绍一下控制系统仿真的发展概况和应用范围。  1.1 控制系统仿真的基本概念 1.1.1 系统 定义：系统是由相互联系、相互作用的物体所形成的具有特定功能和运动规律的有机整体。 系统的三要素： 实体。系统中具有确定意义的物体。 属性。实体所具有的任何有效特征。 活动。系统内部发生的变化过程。 理发店系统： 实体：服务员、顾客 属性： 顾客——什么时候来，有什么要求等 服务员——根据顾客的要求服务 活动： 顾客影响着服务员的工作忙闲状态；而顾客排队状态服务员的多少和服务效率：影响着顾客接受服务的质量 系统的特性： （1）整体性。系统中的各部分不能随意分割。 （2）相关性。各部分按一定规律和方式相联系。 （3）隶属性。系统隶属界跟随不同研究目的和问题而变化。 控制系统分为手动控制系统和自动控制系统。 （1）手动控制系统。需要在人的直接参与下才能使被控对象按照预先确定的规律运动，以达到控制目标的要求。 （2）自动控制系统。不需要人的直接参与，通过控制装置代替人的作用，使被控对象按照预先确定的规律运动，以达到控制目标的要求。 1.1.2 模型 模型：是对现实系统有关结构信息和行为的某种形式的描述，是对系统的特征和变化规律的一种定量抽象，是人们用来认识事物的一种手段。 实际系统本质的抽象与简化 对模型进行实验的原因： （1）真实的系统尚未建立 （2）可能会引起系统破坏或发生故障 （3）难以保证每次试验的条件相同 （4）试验时间太长或费用昂贵 模型分为两大类： （1）物理模型。根据相似原理，把真实系统按比例放大或缩小制成的模型。其状态变量与原系统完全相同。 （2）数学模型。用数学表达式形式来（数学方程、信号流图、结构图）描述系统的内在规律。 物理模型： “环境相似” ——飞机模型（风洞） “几何相似” ——船舶模型 数学模型： “性能相似” 显然，系统建模的基本原则——相似原则 建模的内容：（1）确定模型的结构、实体、