飞思卡尔智能汽车设计技术报告.docVIP

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 武汉科技大学 队伍名称： 首安二队 参赛队员： 韦 天 肖 杨 吴光星 带队教师： 章 政 敏 I  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比 赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的 设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编 纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II  目 录 第一章 引 言 1 1.1 概述 1 1.2 内容分布 1 第二章 系统总体设计 2 2.1 设计概述 3 2.2 控制芯片的选择 3 2.3 线性 CCD 检测的基本原理 3 2.3 系统结构 5 第三章 机械系统设计 7 3.1 底盘加固 7 3.2 轮胎处理 7 3.3 四轮定位 8 3.4 差速器的调整 12 3.5 舵机的安装 13 3.6 保护杆的安装 15 3.7 CCD 的安装 16 3.8 编码器的安装 17 3.9 检测起跑线光电管及加速度计陀螺仪的安装 18 第四章 硬件系统设计 19 4.1 最小系统版 20 4.2 电源模块 21 4.3 CCD 模块 22 4.4 驱动桥模块 23 4.5 车身姿态检测模块 24 4.7 测速模块 24 4.8 OLED 液晶屏及按键、拨码 25 第 5 章 程 序 设 计 27 III  5.1 阈值计算 27 5.2 赛道判别 28 5.3 舵机控制 28 5.4 电机控制 29 5.5 PID 介绍 30 第六章 相关工具介绍 32 6.1 软件开发平台 32 6.2 蓝牙模块及超级示波器 35 第七章 车模主要技术参数说明 37 第八章 总结 38  IV  第一章 引言 1.1 概述 全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛，以“立足培养、重在参与、 鼓励探索，追求卓越”为宗旨，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程 实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导 理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神。该项竞赛以智能自 循迹小车作为载体，以小车的速度、智能启停能力和自主寻路及处理能力作为 考核标准，其中由组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电 池，并规定使用飞思卡尔半导体公司的 8 位、16 位或 32 位微控制器作 为核心控制模块，再加上限定范围的传感器，由各队队员自主完成硬件电路 设计、系统软件设计和机械结构改装，经调试后到规定地点进行比赛。整个 系统涵盖了机械、电子、电气、传感、计算机、自动化控制等多方面知识， 具有很强的实际考核意义。 这届光电组使用 B 型车模，但与以往不同的是，改掉了以往摩擦力大的 轮胎，禁止使用轮胎橡胶套，而摩擦力又是保证车速的重要因素。在这份报 告中，我们将从总体方案、机械、硬件、算法等方面详细介绍我们的智能车 系统。 1.2 内容分布 本技术报告采用先总后分的结构，先对系统总体设计进行介绍，然后依 次详述车体机械结构、硬件电路和控制算法（软件）三部分。本报告的具体组 织方式 如下。 第一章 引言，概述飞思卡尔竞赛背景及技术报告内容； 第二章 系统总体设计，主要介绍了智能车的总体设计思路及相关原 理； 第三章 车体机械结构设计，主要包括底盘加固、轮胎处理、四轮定位、 差速器的调整、舵机的安装等 第四章 硬件系统设计，主要包括单片机模块、电源模块、CCD 模块、 电机驱动模块、车身姿态检测模块测速模块、辅助调试模块等。 - 1 -  第五章 程序设计，包括阈值计算、赛道判别、舵机和电机的控制； 第六章 系统开发工具介绍，介绍了 DXP，IAR workbench 等。 第七章 车模主要技术参数。 第八章 总结本设计的主要特点以及在设计过程中遇到的问题和解决 办法。  - 2 -  第二章 系统总体设计 设计概述 CCD 采集赛道信息后传送给 MK60FX512 控制器处理后，控制器根据赛道信息 控制舵机打角及电机转速，让智能汽车能准确的在赛道上前进。车上装载了 OLED 屏及蜂鸣器，方便观察参数的设定，及特殊赛道元素是否判断准确，极大的方 便调试。另外主板上留有蓝牙接口，以便观察小车在行驶过程中的一些变量， 例如电池电压，行驶速度，车身角度等数据。 控制芯片的选择 根据赛事组委会的统一要求，参赛队伍可以选用的微控制器芯片包括飞 思卡尔公司提供的 32 位 Kinetics 等系列以及 16 位微控制器和 8 位微 控制器系列。作为智能车控制的核