复杂过程控制系统串级控制系统.ppt

问题的提出 复杂控制系统概念 当采用单回路系统不能满足工业生产的要求时采用或在系统结构上复杂，或在控制算法上复杂的控制系统，以便完成复杂的或是特殊的控制任务。 第一节 串级控制系统 由于炉子的控制通道容量滞后很大，反应缓慢，控制精度低，但是工艺上要求炉出口温度的变化范围为±(1～2)℃。上述的单变量单回路控制系统是难以满足的。 在多回路控制系统中，采用不止一个控制器，而且控制器间相串联，一个控制器的输出作为另一个控制器的设定值的系统，称为串级控制系统。 串级控制原理 串级控制系统的通用方框图： 情况一：干扰来自燃料油流量的变化 情况三：一次干扰和二次干扰同时存在 作业 根据串级系统的特点，分析串级控制系统的应用场合，即分析在生产过程具有什么特点时，采用串级控制系统最能发挥其作用。 作业 p261:4-1,4-2 上次课总结 二 串级调节系统的特点 串级调节系统由于多了一个副回路。使得系统的性能得到了很大提高。它改善了被控过程的动态特性，提高了系统的工作频率，使得系统的抗干扰性能增强，对于负载或操作条件的变化有一定的自适应能力，它在过程控制中得到了普遍的应用。 三、串级控制系统的设计 （一）主、副回路的选择 （二）控制器的选择 四、串级控制系统控制器参数的整定 五、串级控制系统的工业应用 串级调节系统举例 串级调节系统举例 已知串级过程控制系统的主副对象的传递函数。设定控制所用的主副调节器传递函数。试对系统分别进行阶跃给定、 f1阶跃扰动、 f2阶跃扰动仿真。系统的SIMULINK结构如图所示。 阶跃给定仿真： f1阶跃扰动 f2阶跃扰动 三种阶跃响应的对比 一、串级控制规律和参数整定方法 二、液位串级控制系统的调试 二、动手实践——液位串级控制系统的调试 二、动手实践——液位串级控制系统的调试 三、技术提高——串级控制的特点及参数选择 串级调节系统的分析与整定 液位串级控制系统调试 (一)串级控制规律的选择 串级控制 主控制器 副控制器 比例积分控制 PI 或 比例积分微分控制 PID 满足控制精度 快速抗干扰 比例 P 控制 (二)串级系统参数整定方法 1、二步整定法 先整定副回路参数 后整定主回路参数 1、一步整定法 (二)串级系统参数整定方法 一步速定 先设置副回路参数 主回路参数 1、准备工作 （1）按图1系统结构图要求，完成系统的接线（图2为实验装置接线图）。 （2）接通总电源和相关仪表的电源。 （3）打开阀F1-1、F1-8，并把阀F1-11固定于某一合适的开度。 图1 串级系统结构图 2、系统调试 （1）按经验数据预先设置好副调节器的比例度。 （2）调节主调节器的比例度，使系统的输出响应出现4：1 的衰减度，记下此时的比例度δS 和周期TS。据此，按经验表查得PI的参数对主调节器进行参数整定。 3、系统投运 （1）手动操作主调节器的输出，控制电动调节阀给下水箱打水，待下水箱液位相对稳定且等于给定值时，把主调节器改为自动，系统进入自动运行。 （2）打开计算机，运行MCGS 组态软件。 （3）通过反复对主、副调节器参数的调节，使系统具有较满意的动、静态性能。用计算机记录此时系统的动态响应曲线。 3、实验要求 （1）画出本实验系统的方框图。 （2）通过实验求出输出响应呈4：1 衰减时的主调节器的参数。 （3）根据扰动分别作用于主、副对象时系统输出的响应曲线，对此作出评述。 （4）观察并分析副调节器的比例度大小对系统动态性能的影响。 （5）观察并分析主调节器比例度δ和积分时间常数Ti的改变对系统动态性能的影响。 串级控制系统的特点 改善了对象的特性 提高工作频率 提高抗干扰能力 具有自适应能力 副变量选择原则 包括系统主要干扰 主副时间常数匹配 合理性与可能性 在单回路控制系统满足不了生产需要的情况下，就产生了串级控制系统，如下图所示。 f1:一次扰动，是不包括在副回路的所有扰动。 f2:二次扰动，是包括在副回路的所有扰动。 主回路：由主、副调节器，主、副被控对象，主测量变送器组成的闭环回路，即外环回路。 副回路：由副调节器，副被控对象，副测量变送器组成的回路，即内环回路。 串级控制系统的设计 主副回路选择 主副控制器控制规律选型 主副控制器正、反作用的确定 主回路是一个定值控制系统，与单回路控制系统的选择原则一致，即选择直接或间接反映生产过程的产品产量、质量、节能、环保以及安全等控制要求的参数作为主变量。 1 主变量的选择 应将变化最剧烈、幅度最大、最频繁的扰动包括在副回路中。应将生