自动控制原理概论要点.ppt

课程结构 第一章 自动控制概论 第二章 控制系统的数学模型 第三章 控制系统的时域分析法 第四章 根轨迹法 第五章 频率法 第六章 控制系统的校正 参考书目 《自动控制系统》，田玉平，电子工业出版社 《控制理论与机械系统控制》，竺长安，高等教育出版社 成绩构成 48学时 （3学分） 考试 （70%） 作业 （20%） 平时 （10%） 1765年，瓦特发明蒸汽机，用离心式调速器控制蒸气机 1948年，维纳《控制论－或关于在动物和机器中控制和通 信的科学》产生 40－60年代 经典控制理论（频域法为主） 60－70年代 现代控制理论（时域法为主) 70年代以后 大系统控制理论 举例说明控制系统概念 通常，在自动控制技术中，把工作的机器设备称为被控对象，把表征这些机器设备工作状态的物理参量称为被控量，而对这些物理参量的要求值称为给定值或希望值（或参考输入）。则控制的任务可概括为：使被控对象的被控量等于给定值。 人工控制和自动控制 过热蒸汽温度控制系统 液位控制 闭环控制系统的方框图 控制系统的组成 (1) 被控对象 控制系统 测量元件 比较元件 控制装置 放大元件 执行机构 校正装置 给定元件 控制系统的组成 (2) 例3 水温调节系统 水温调节系统工作原理图 水温调节系统 .稳定性：是保证控制系统正常工作的先决条件。 准确性 　　 用稳态误差来表示。 　　 在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。 1. 日常生活中有许多开环和闭环控制系统，试举几个具体例子，并说明它们的工作原理。？ 2．如题图1-2（a）、（b）所示两水位控制系统，要求 画出方块图（包括给定输入量和扰动输入量）； 分析工作原理，讨论误差和扰动的关系。 思考题 1、在水箱水温控制系统中，受控对象为 ，被控量为 。 2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为 ；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为 ；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于 。 3、控制系统的基本要求 。 扰动 (b) 方框图 (-) ut ug 给定 装置 放大器 电动机 转速反 馈装置 触发器 晶阐管可 控整流器 控 制 装 置 受控对象 n ue udo 五、复合控制 它是把按偏差控制与按扰动控制结合起来，对于主要扰动采用适当的补偿装置实现按扰动控制，同时再组成反馈控制系统实现按偏差控制，以消除其余扰动产生的偏差。 电动机速度复合控制系统方框图 按扰动 补偿 输入信号 (-) 电压放大器 功率放大器 电动机 测速发电机 电压放大器 电阻R ug ue ut MC n 也称定值系统。反馈控制系统的参考输入信号为恒定的常量。在实际工程中给定值一般不变化或变化很缓慢，而扰动可随时变化的系统称为恒值系统，在生产过程中，这类系统非常多。例如，冶金部门的恒温系统，石油部门的恒压系统等。 1-3 典型控制系统 恒值系统： 例 1 炉温控制系统 炉温控制系统方框图 炉温控制系统方框图 (-) ut ug 扰动 给定 装置 放大器 电动机 转速反 馈装置 触发器 晶阐管可 控整流器 控 制 装 置 受控对象 n (b) 方框图 ue udo RP1 ug R0 R0 R1 -u