第一闭环直流调速系统.ppt

* 电动机最高转速和最低转速之比。 * 电动机最高转速和最低转速之比。 * 电动机最高转速和最低转速之比。 * 电动机最高转速和最低转速之比。 图1-45 积分调节器的输入和输出动态过程 a) 阶跃输入 b) 一般输入 4. 输入和输出动态过程 由上可见，在动态过程中，当 ?Un 变化时，只要其极性不变，即只要仍是 Un* ? Un ，积分调节器的输出 Uc 便一直增长；只有达到 Un* = Un ， ?Un = 0时，Uc 才停止上升；不到 ?Un 变负，Uc 不会下降。在这里，值得特别强调的是，当 ?Un = 0时，Uc并不是零，而是一个终值 Ucf ；如果 ?Un 不再变化，此终值便保持恒定不变，这是积分控制的特点。 分析结论： 采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。 5. 比例与积分控制的比较 当负载转矩由TL1突增到TL2时，有静差调速系统与无静差调速系统的转速n、偏差电压 ?Un 和控制电压 Uc 的变化过程示于下图。 有静差调速系统突加负载过程 无静差调速系统突加负载过程 将以上的分析归纳起来，可得下述论断： 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。 1.4.3 比例积分（PI）控制规律 上一小节从无静差的角度突出地表明了积分控制优于比例控制的地方，但是另一方面，在控制的快速性上，积分控制却又不如比例控制。 如图所示，在同样的阶跃输入作用之下，比例调节器的输出可以立即响应，而积分调节器的输出却只能逐渐地变。 1. 两种调节器特性比较 τ Uex Uin Uexm t Uin Uex O b) I调节器 a) P调节器 Uex Uin t Uin Uex O 两种调节器I/O特性曲线 2. PI调节器 比例积分（PI）调节器 Uex + + C1 Rbal Uin R0 + A R1 按照运算放大器的输入输出关系 由上式得比例积分传递函数 若令 Uex Uin Uexm t Uin Uex O KpUin a) PI调节器输出特性曲线 O t O t Uc Uc ?Un 1 2 1+2 b) PI调节器输出动态过程 图 PI调节器输出特性曲线 分析结果 由此可见，比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，又克服了各自的缺点，扬长避短，互相补充。比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。 转速负反馈闭环控制有静差直流调速系统原理图 例1-7用线性集成电路运算放大器作为电压放大器的转速负反馈闭环控制有静差直流调速系统如图所示： GT M TG + + - Un* △Un Uc Ud Id Un 。 。 。 。 Rp2 Rp1 - - + R0 R0 + R1 电动机10KW、220v、55A、1000r/min、Ra=0.5Ω 电源±15v 测速机23.1W、110v、0.21A、1900r/min、 二次线电压U21=230V， Ks=44, V-M系统回路总电阻R=1.0 *1.4.4 系统设计举例与参数计算（二） 系统调节器设计 在例题1-4中，如果满足稳态性能指标K53.3，在例题1-5已经证明，按照稳态调速指标设计的K53.3闭环系统是不稳定的。试利用伯德图设计PI调节器，使系统能在保证稳态性能要求下稳定运行。 （1）被控对象的开环频率特性分析 在例1=5中已经计算出 Ts = 0.00167s， Tl = 0.017s ， Tm = 0.075s 按照例1-4设计的系统的开环传递函数如下 K=53.3 系统开环对数幅频及相频特性 （2） PI调节器设计 为了使系统稳定，设置PI调节器，设计时须绘出其对数频率特性。 考虑到原始系统中已包含了放大系数为的比例调节器，现在换成PI调节器，它在原始系统的基础上新添加部分的传递函数应为 PI调节器对数频率特性 -20 L/dB + O O ? ? 2 - 1 KP? ? ? /s-1 1 KPi? 1 ?1 = 实际设计时，一般先根据系统要求的动态性能或稳定裕度，确定校正后的预期对数频率特性，与原始系统特性相减，即得校正环节特性。具体的设计方法是很灵活的，有时须反复试凑，才能得到满意的结果。 对于本例题的闭环调速系统，可以采用比较简便方法，由于原始系统不稳定，表现为放大系数K 过大，截止频率过高，应该设法把它们压下来。 。