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取T=1 ∴ ⑶由 、 求 其中： 根据上述方法设计系统适应性较差，因为针对一种典型输入作用下得到系统闭环传函，只适用于一种特定的输入而不能适用于其他输入。 在上面设计中，确定闭环脉冲传函 时没有提出限制条件，实际上只有 在单位圆上和圆外没有零、极点以及无纯延时环节 的情况。如果不满足上述条件，需要对设计做相应的限制。 应该指出，最小拍系统仅指在过渡过程结束后，在采样点上没有误差，而在采样点之间可能有纹波存在，所以采样间隔之间仍然可能存在稳态误差。如果要求在采样间隔之间也没有稳态误差，这样的系统称之为无波纹最小拍系统。 三、无波纹最小拍系统 最小拍无波纹系统就是要求系统在输入作用下，经过尽可能少的采样周期之后系统在达到稳定并且能够保证不但在采样点上，而且在采样点之间使 （稳态误差为零） 最小拍系统采样点之间存在纹波的问题是由于数字控制器 的输出不是在有限采样周期内结束动态过渡过程，如果它能够在有限的拍数内结束过渡过程，那么纹波也就自然消除了。 上面最小拍系统要求在典型输入下，输出 与输入 之间的闭环脉冲传递函数 是 的有限多项式，这里还要求数字控制器的输出 与输入 之间的脉冲传递函数也是 的有限多项式 ∵ ∴只要使 为 的有限多项式就可以了。 最小拍系统 为 的有限多项式，为了使相除不再产生其它项，这里只要保证 中包含控制对象 的零点，就可以保证 为 的有限多项式了，从而也就能实现采样间隔中无稳态误差的最小拍系统，即所谓无波纹最小拍系统。 例 对例1中的系统在阶跃输入下,按无波纹最少拍系统设计数字控制器 解 ： 设 令 ： 利用 则： —待定系数 对应系数相等 ∴ 数字控制器 设计是否合理，只要检查其输出 的情况即可 这里 ∴ 所以该系统是可以在有限拍完成的。 第3章 采样控制系统的数字仿真 采样控制系统的结构组成 采样控制系统仿真 采样控制系统的快速数字仿真 具有延迟环节的仿真 数字控制器 在离散模拟法中，把连续系统经过采样、保持、复原、采样构成离散系统。这里的采样开关、保持器是人为加进去的，目的是使连续系统转换为离散系统。 在实际系统中，如计算机控制系统。这种采样开关以及保持器是实际存在的。这样的系统叫做采样系统，现在用的较多的采样系统是计算机控制系统。 这类系统中的被控对象的状态变量是连续变化的，然而它的输入变量和控制变量却是只在采样点（时刻）取值的间断的脉冲序列，其数学模型是差分方程或离散状态方程。这一类在一处或多处存在采样脉冲序列信号的控制系统称为采样控制系统。 3.1 采样控制系统的结构形式 计算机控制系统由4部分组成： （1）离散部分 数字机或数字控制器（含单片机、单板机以及DSP） （2）连续部分 被控对象 （3）采样开关或A/D （4）D/A或保持器 离散部分和连续部分之间的联系用D/A或A/D 控制过程（原理） 误差信号e(t)经A/D转换后输入给数字控制器，数字控制器进行某种控制规律的运算，运算结果u(kT)经D/A转换传到被控对象上。在采样间隔期间，由保持器保持控制信号。 一般D/A转换器要将计算机第k次的输出值保持一段时间，直到计算机第k+1次计算结果输出给它以后其值才改变一次，因而通常把D/A转换器看成零阶保持器。 采样控制系统的特点 在信号传递过程中，既有时间连续信号（对象部 分）又有离散信号（数字控制器或计算机的输 入、输出）； 系统工作在真实的离散状态下，系统有自己的工 作节拍，按规定的采样周期工作。只有在采样时 刻，数字控制器D(z)才有输出，完成一次控 制作用。 3.2 计算机控制系统仿真 计算机控制系统主要有离散部分（数字计算机或数字控制器）和连续部分（被控对象）两部分组成。 计算机控制系统主要考虑解决： （1）连续部分仿真—已讲过（如离散相似算法） （2）离散部分仿真 （3）两部分如何连接问题，以及要注意什么问题 图中： D(z)------控制器 H(s)------保持器 G(s)------受控对象 T1 ------采样周期 一、计算机控制系统仿真基本方法 如图所示采样控制系统： 在对连续系统进行离散化时，其采样开关是虚拟的，即其采样间隔，采样器所处位置及保