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第一节 串级控制系统 一、串级控制系统概述 由于炉子的控制通道容量滞后很大，反应缓慢，控制精度低，但是工艺上要求炉出口温度的变化范围为±(1～2)℃。上图的单变量单回路控制系统是难以满足的。 实验五 上下水箱液位串级控制 实验六 液位—流量串级控制 液位—流量串级控制 (悌字号） * 当主、副回路有相似的动态特性时，它们也有相似的共振频率。如果外界进入一个与共振频率一致的干扰，则会造成主回路震荡且振幅变大；同时主回路对副回路有影响，造成副回路也震荡。反过来副回路又对主回路造成影响，最终使得两个回路产生共振。因此主、副回路的时间常数要相差3倍。 * 说明正常运行的情况以及发生积分饱和的情况 串级系统副参数的选择分析 分析问题：副回路的快速性与副回路所能包括的扰动范围之间的矛盾。 串级方案设计举例 串级方案设计举例（续） 讨论：副回路所能包括的扰动越多，副对象与主对象的动态特性的差别越小，越容易引起内外回路之间的“共振”（系统稳定性越差）。 串级系统副调节器选型 副调节器常选择PI控制律 原因：副回路为随动系统，其设定值变化频繁，一般不宜加微分作用；另外，副回路的主要目的是快速克服内环中的各种扰动，为加大副回路的调节能力，理想上不用加积分作用。但实际运行中，串级系统有时会断开主回路，因而，通常需要加入积分作用。但积分作用要求较弱以保证副回路较强的抗干扰能力。 串级系统主调节器选型 主调节器常选择PI或PID控制律 原因：主回路的任务是满足主参数的定值控制要求。因而对于主参数为温度的串级系统，主调节器必须加入较强的积分作用（除主参数为液位的串级均匀控制系统以外）。当主对象的调节滞后较大，而主参数变化较平缓时，可加入通常大小的微分作用。 串级系统PID参数的整定方法 Step 1: 先断开主回路，按单回路方式整定副调节器的PID参数。 Step 2: 在主调节器为“手动”、副回路闭环的情况下，测试得到主回路广义对象的动态特性与相应特征参数。 Step 3: 采用单回路调节参数的工程整定法（如动态响应法），确定主回路的PID参数。 串级PID系统的积分饱和问题 情况1：副回路出现“积分饱和”，采用单回路抗积分饱和方法； 情况2：当主副控制器均采用单回路抗积分饱和方法时，可能出现限位参数不一致的情形，同样存在发生“积分饱和”的可能性。为什么？如何克服？ 串级控制系统主调节器的连接法 串级控制系统的防积分饱和 串级控制系统的投运 将主、副控制器的切换开关都置于手动； 用副手操器操纵调节阀使生产处于要求的工况； 修改主手操器使副偏差为0，将副控制器切换到自动； 修改主控制器的设定值使主控制器的偏差为0，然后将主控制器切换到自动。 习题 习题6-4，6-6 （p.81） * 阀门气开气关的选择； 控制器正反作用选择。 * * * 讨论: 控制阀的“气开、气关”选择与主副控制器的“正反作用”选择。 TC1称为“主控制器”，TC2称为“副控制器”。 * See ..\cascade control\ReactorCascadeLoop * 副对象或调节阀的变化对副回路的稳定性会有影响 * 副回路的时间常数是第二时间常数 * See ..\cascade control\ReactorCascadeLoop * 参见P73页 串级控制系统Cascade Control System 单回路PID控制系统小结 介绍了简单被控过程的机理建模方法; 讨论了控制阀“气开、气关”形式与流量特性的选择问题； 讲述了“广义对象” 动态特性的典型测试方法； 介绍了单回路控制器“正反作用”的选择原则； 详细分析了单回路PID参数整定方法, 介绍了PID控制器的“防积分饱和” 技术. 课堂提问 采用纯比例控制，Kc增加时系统的稳定性会怎样？稳定的情况下余差会怎样？ 采用PI控制，Ti调小时为保持系统稳定性，比例度应该怎样变化？ 什么是积分饱和？反馈控制如何防积分饱和？ 主要内容 了解串级控制系统的概念与特点； 掌握串级控制系统的方框图表示法； 结合控制原理，掌握串级系统的分析方法； 了解串级控制系统的设计原则； 掌握串级控制系统的参数整定方法与仿真实现; 了解串级控制系统的防积分饱和措施。 目的： ①可延长炉子寿命，防止炉管烧坏； ②可保证后面精馏分离的质量。 为了控制炉出口温度，可以设置一个简单控制系统。 气开 反作用 PID 串级控制系统 简单控制系统 1.串级控制系统的组成 串级控制系统定义:由两个测量变送器、两个控制器其中一个控制器的输出是另一个控制器的给定、一个控制阀组成的双闭环定值系统. 2.串级控制系统中常用的名词 主被控变量（Yl)：是工艺控制指标或与工艺控制指标有直接关系，在串级控制系