优秀技术+工程RM战队+哈尔滨工程大学重点解读.docxVIP

 PAGE \* MERGEFORMAT 15 RoboMasters 2015 全国大学生机器人大赛 技术报告 队伍名称：工程RM战队 指导教师：马忠丽、陈东良、孙海 参赛队员： 顾衍明 黄杰 张亚鹏 陈兴邦 苏勇刚 孙鸿宇 蒋松艳 张永奇 刘烈 范辉文 王振旭 李晗 康义 赵雨佳 郝亮亮 王翔 目录 第一章引言5 第二章机器射手整体方案设计6 2.1 射手的硬件及机械结构6 2.2 射手的底盘控制7 2.3 射手的云台控制7 2.4 射手的发弹机构8 第三章机器炮手整体方案设计9 3.1 机械部分9 3.2 硬件部分9 3.3视觉辅助瞄准系统9 第四章机器哨兵整体方案设计10 3.1 机械部分10 3.2 硬件部分 10 3.3发挥部分 10 第五章总结与感受11 参考文献11 附录12 比赛场地 射手 炮手 哨兵 第一章引言 RoboMasters 是一项全新的机器人超级对抗赛。参赛队伍通过自行设计制造多种机器人进行射击对抗，完成指定任务，由比赛裁判系统判定比赛胜负。 参赛机器人包括可以发射“弹丸”的手动机器人以及能够完成一定任务的自动机器人。参赛队员需要遥控手动机器人在复杂的场地中移动并发射“弹丸”，攻击对方机器人和基地以取得胜利。自动机器人将在比赛中自动完成指定任务。 比赛采用红、蓝双方对抗的形式，每场比赛采用多局制，每局限时5 分钟。 双方分为机器射手、机器步兵、机器炮手与机器哨兵，在比赛过程中扮演着不同的角色与发挥着各自的独特作用。 本报告主要以“射手”、“炮手”、“哨兵”三个为主体展开阐述，包括但不限于下列几方面：制作顺序流程、制作注意事项、制作原材料、元器件选择、制作整体思路等。 第二章 机器射手整体方案设计 射手在比赛中发挥中重要作用，很多战队视射手为在比赛中最关键的机器人，射手强，则队强，诚如是。 射手系统结构图 2.1 射手的硬件及机械结构 射手主要由全向轮底盘、两轴云台、发射机构、图传模块、车载监控装置组成。因图传模块、车载监控装置由官方提供，因此团队对射手制作的整体流程规划为： 以上过程为我们制作射手在机械与硬件方面的一个总体时间流程，我们的机械与硬件是同时进行的。 通过团队的总结，觉得在机械与硬件方面以下几点极为需要注意： 制作机械与硬件的队员在设计制作前一定要沟通好，沟通好了事半功倍。 在设计底盘过程中并不是说一次性就能够满足相关要求，往往是需要反复修改与设计的，可以先用一些价格较为适宜的材料才进行初步制作，能够大大节约成本 由于车子线路很多，所以电线一定要布局规整，并做好保护 一些裸露出来的电路板最好能够加上绝缘保护以提高安全性 2.2 射手的底盘控制 射手底盘电机选用的是：RM35电机 射手轮子选用的是：麦克纳姆轮 射手底盘材料选用的是:电木板 RM35电机 麦克纳姆轮 2.3 射手的云台控制 射手云台电机选用的是：6025电机 射手云台支撑架选用的是:尼龙材料 6025电机 尼龙材料 在设计之初，我们采用的是双轴云台方案，后来发现双轴云台起到的效果并不是很明显，就改为了Pitch单轴云台，将Yaw轴直接锁死，这样子大大降低了机械与程序调试的负担。 同时，我们在云台控制板上加入了陀螺仪与加速度计，我们使用的是现成的串口6轴加速度计/陀螺MPU6050模块，它能够直接输出当前的姿态等信息量，这样子大大的减轻了程序员与云台主控进行姿态解算的负担，可以用云台主控干更多的事情。 2.4 射手的发弹机构 射手拨弹电机选用的是：瑞士ESCAP 16空心杯直流减速电机 射手摩擦轮电机选用的是：朗宇无刷电机（KV值：1250） 朗宇无刷电机 瑞士ESCAP 16空心杯直流减速电机 经过团队讨论，选用了一种简单可行的出弹装置——摩擦轮方案。在制作过程中，需要注意以下几点： 摩擦轮转动应尽可能的减小振动以减小对云台的干扰 在保证了摩擦轮稳定的同时应该适当提升摩擦轮的威力以增大BB弹的射程 拨弹一定要流畅，尽可能的减少卡弹现象的发生 为此，我们在制作过程中，在保证了尽可能的减小摩擦轮的振动时，也不断地提高了摩擦轮的威力，如增大摩擦轮转速、增大摩擦轮半径。但是在增大摩擦轮转速的时候往往会出现硅胶圈（本队选用的硅胶圈）松动、扩大的问题，这时需要选用强力的硅胶粘合剂与对硅胶圈做特殊固定以加强硅胶圈与无刷电机的粘合度。 摩擦轮改进好了，如果说拨弹出现问题，那么前面的东西做的再好也是功亏一篑。为此，拨弹部分一定要设计的很稳定，在拨弹电机方面，我们一开始选用的是普通的直流减速电机，开环控制拨弹，发现效果并不是很好。后来改为了带编码器的直流减速电机，能够准确的控制每一发子弹发射，性能提高了很多。 第三章 机器炮手整体方案