动力学汇总I详解.ppt

第十章　质点动力学的基本方程 第十一章　动量定理 第十二章　动量矩定理 第十三章　动能定理 第十四章　达朗贝尔原理(动静法) 第十五章　虚位移原理 刚体平移. 可将全部质量集中于质心,作为一个质点来计算. §4-1 动 量 矩 从而整个刚体对轴 z 的动量矩 Lz = ∑mz(mivi) = ?∑miri2 = Jz ? (4-5) 其中,转动惯量 系统的动量矩由三部分合成,等于 考虑到 v1 = r1 ? , v2 = r2 ? ,则得 外力主矩仅由重力 G1 = M1g 和 G2 = M2g 产生,有 第4章 动量矩定理 §4-2 动 量 矩 定 理 ? 例题 4-5 ? 上一张 下一张 导航 帮助 从而求出鼓轮的角加速度 方向为逆钟向。 第4章 动量矩定理 §4-2 动 量 矩 定 理 ? 例题 4-5 ? 上一张 下一张 导航 帮助 将表达式 (2) 和 (3) 代入方程 (1) ,即得 §4-3 刚体的定轴转动微分方程 设刚体在主动力 F1 , F2 , · · ·, Fn 作用下绕定轴 z 转动,与此同时,轴承上产生了反力 NA 和 NB。用 Mz = ∑mz(F) 表示作用在刚体上的外力对转轴 z 的主矩(反力 NA , NB 自动消去)。 第4章 动量矩定理 ? 上一张 下一张 导航 帮助 刚体对转轴 z 的动量矩 Lz = Jzω;于是,根据动量矩定理的式(4-9),可得 考虑到 则上式可写成 或 即,定轴转动刚体对转轴的转动惯量与角速度的乘积,等于作用于刚体的外力对转轴的主矩。这就是刚体定轴转动微分方程。 第4章 动量矩定理 §4-3 刚体的定轴转动微分方程 ? 上一张 下一张 导航 帮助 §4-4 相对于质心的动量矩定理 第4章 动量矩定理 ? 上一张 下一张 导航 帮助 §4-4 相对于质心的动量矩定理 取动矩心 O′作为平动坐标系O′ x′ y′ z′的 原点,质点系的任一点A对定系Oxyz和动系O′ x′ y′ z′原点的矢径分别是 r 和 rr ,点O′的矢径是rO′ 。 LO = ∑r × mv = ∑(rO′ + rr) × mv =rO′ × ∑mv + ∑rr × mv 式中, ∑mv = MvC，而∑rr × mv 是质点系对任一动点O′的动量矩,若以 HO ′表示,则可得质点系对定点O的动量矩与质点系对任一动点O′的动量矩的关系是 由图知, r = rO′ + rr。 设质点 A 对定系的绝 对速度为 v ,则质点系对定点 O 的动量矩 LO = rO′ × MvC + LO′ (4-14) 第4章 动量矩定理 ? 上一张 下一张 导航 帮助 x y z z y x ro r rr o vo ao mve mvr mv A o LO = rO′ × MvC + LO′ (4-14) 若动点 O′与质点 C 重合,则有 LO = rC × MvC + LC (4-15) 现在推导质点系在相对运动中对于动点的动量矩定理。它的推导过程和前面推导绝对运动中的动量矩定理时相似,只不过除实际作用的外力对点O′的主矩MO′外,还出现质点系中各质点的牵连惯性力对点O′的主矩,它等于作用在质心 C 的一个力RQe = MaO′对点O′的矩。于是,如果以 HrO′ 代表质点系在相对运动中对动原点O′的动量矩,则有 第4章 动量矩定理 §4-4 相对于质心的动量矩定理 ? 上一张 下一张 导航 帮助 这就是相对于动矩心的动量矩定理的一般形式。 方便的是使动原点O′重合于质点系的质心C ,则由于作用在质心 C 的力 RQe 对质心 C 本身的矩恒等于零,则上式 式中 HrC 是质点系在相对运动中对质心 C 的动量矩,这就是质点系在相对运动中动量矩定理的常用形式。即,质点系在相对于以质心速度作平动的坐标系中运动时,质点系各点的相对动量对质心的主矩对时间的变化率,等于作用于质点系的外力对质心的主矩. 第4