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嵌入式部分协议学习; 协议(Protocol)：通信双方就如何进行数据交换，而制定的规则、约定、标准。;1、TCP/IP协议 ;OSI 参考模型与TCP/IP 参考模型;1.3 TCP/IP模型的通信协议簇;1.4 IP数据报文格式：;1.版本 版本：数据报对应的IP协议版本号（目前使用的IP协议版本号为4） 2.长度 报头长度：报头区的长度（以32bit为单位） 总长度：整个IP数据报的长度（以8bit为单位） 3.服务类型 转发过程中对该数据报的处理方式 5.生存周期 IP数据报在互联网中的存活时间（避免死循环） 6.头部校验和 保证IP数据报报头的完整性 7.地址 源IP地址：数据报的发送者 目的IP地址：数据报的接收者 ; 紧急比特：URG 确认比特：ACK 复位比特：RST 同步比特：SYN 终止比特：FIN ;数据偏移：占4bit，它指出TCP报文段的数据起始处距离CP报文段的起始处有多远。数据偏移的单位不是字节而是32bit字（4字节为计算单位）。 保留字段占6bit，保留为今后使用，但目前应置为0。 窗口字段：占2字节。窗口字段用来控制对方发送的数据量，单位为字节。TCP连接的一端根据设置的缓存空间大小确定自己的接收窗口大小，然后通知对方以确定对方的发送窗口的上限。 检验和：占2字节。检验和字段检验的范围包括首部和数据这两部分。在计算检验和时，要在TCP报文段的前面加上12字节的伪首部。 紧急指针：字段占16bit，紧急指针指出在本报文段中的紧急数据的最后一个字节的序号。 选项字段：长度可变。TCP首部可以有多达40字节的可选信息，用于把附加信息传递给终点，或用来对齐其它选项。 填充：字段这是为了使整个首部长度是4字节的整数倍。;2、Modbus协议 ;;Modbus协议是一个主多从协议 网络上的每个从站必须有唯一的地址（从1到247） 从站地址用于寻址从站设备，由主站发起 地址0用于广播模式，不需要响应 RS-485和RS-232 定义了标准的物理端口，提高互可操作性;Address ;2.5 MODBUS串行链路协议的传输模式;3、CAN协议 ; CAN总线上的电平采用二进制不归零（NRZ）的方式。CAN总线上的电平分为“显性”和“隐性”两种。其中用0表示“显性”，用1表示“隐性”并且总线电平采用位与的方式。 CAN总线的编码机制采用了位填充的方式，其原理为发送方在发送5个连续相同的位后，自动插入一个与之互补的补码位；接收时，这个填充位自动丢掉。;二种不同的CAN帧格式： CAN规范2.0B中引入第二种报文格式 标准帧和扩展帧 具有11位标识符的CAN帧称为：标准帧 具有29位标识符的CAN帧称为：扩展帧 CAN控制器必须完全支持标准帧(收/发) CAN控制器必须支持接收扩展帧;数据帧：从发送节点向其它节点发送数据。 远程帧：向其它节点请求发送具有同一识别符的数据帧。 错误帧：指明已检测到总线错误。 过载帧：过载帧用以在数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。 ;帧起始（Start of Frame） 仲裁场（Arbitration Frame） 控制场（Control Frame） 数据场（Data Frame） CRC场（CRC Frame） 应答场（ACK Frame） 帧结尾（End of Frame） 数据场的长度可以为0 允许DLC8 (*见协议实现指南); 帧起始由一个“显性”位组成，仲裁域如下图 所示，标准帧和扩展帧在该区域有所区别。 ;3.4.2 远程帧( Remote Frame) 用于请求总线上某个远程节点的数据，网络中相应的节点接收到远程帧以数据帧回复。远程帧本身除了没有数据域其余部分与数据帧相同。;3.4.3 错误帧(Error Frame) 错误帧用于??总线报告监测到的总线错误。它由错误标志和错误界定符组成。其中，错误界定符由8个“隐性”位构成。错误标志分为主动错误和被动错误两种类型。CAN总线上的其它节点检测到主动错误时也会同时向总线发送主动错误标志，而其它节点监测到被动错误标志时则不会向总线发送错误标志。 ;3.4.4 过载帧(Overload Frame) 过载帧用于CAN接收器由于内部原因要求暂缓发送一个数据帧或远程帧时向总线发出的一个请求。;总线上“显性”电平支配“隐性”电平； 逻辑“0” =“显性” 电平； 逻辑“1” =“隐性”电平。总线空闲时，任何节点可以开始发送报文； 总线上每条报文都具有唯一的一个11位或29位标识符； 报文标识符的值越小，报文具有越高的优先权； 多个节点同时发送时，总线在“仲裁场”进