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嵌入式系统课程设计 题 目 基于ARM 嵌入式系统的拟人机器人控制器的设计 指导教师 班 级 学 号 学生姓名 2010年12月25日 目 录 1.设计简介·······································4 1. 1 嵌入式系统简介····························4 1. 2 拟人机器人简介····························5 1. 3 嵌入式系统设计简介························7 2．拟人机器人系统架构····························10 2. 1　拟人机器人机械结构设计···················10 2. 2 拟人机器人控制器硬件设计··················11 2. 3　拟人机器人控制器软件设计·················13 3　拟人机器人步行控制方案·······················14 4　应用实例·····································16 5 心得与体会···································16 6 参考文献 ··································17 1 设计简介 1.1嵌入式简介 根据国际电气和电子工程师协会（IEEE）的定义，嵌入式系统是“控制、监视或者辅助设备、机器和车间运行的装置”，原文为devices used to control,monitor,or assist the operation of equipment,machinery or plants. 目前，国内普遍认同的定义是：以应用为中心，以计算机技术为基础，软硬件可裁剪，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。北京航空航天大学何利民教授给出这样的定义：“嵌入式系统是嵌入到对象体系中的专用计算机系统。”可以这样认为，嵌入式系统是一种专用的计算机系统，作为装置或设备的一部分。嵌入式系统一般有嵌入式微处理器、外围硬件设备、嵌入式操作系统以及用户应用程序4个部分组成。“嵌入性”、“专用性”和“计算机系统”是嵌入式系统的三个基本要素，对象系统则是指嵌入式系统所嵌入的宿主系统。嵌入式系统无处不在，在移动电话、数码相机、MP4、数字电视机顶盒、微波炉等设备中都使用了嵌入式系统。嵌入式计算机系统是整个嵌入式的核心，可以分为硬件层、中间层、系统软件层和应用软件层。 1.2拟人机器人简介 拟人机器人是机器人研究的一个重要分支, 是由仿生学、机械工程学和控制理论等多种学科相互融合而形成的一门综合学科。研究人员除了通过软件进行仿真, 还制作了各种类型的机器人实体。比较著名的国外有本田公司的Asimo、sony 公司的Qrio、开放机器人项目OpenPINO 等, 国内有北京理工大学牵头研制的“汇童”拟人机器人、哈工大的“H IT ”足球机器人、清华大学的THB IP2I 等。不过这些机器人体积庞大, 成本高昂。目前也开发了很多简易的小型机器人 , 但其中大部分采用简单的单片机进行控制, 可实现的动作和功能非常有限, 或者需要连接上位机来对它进行控制, 自主性不足。 基于现有的条件, 综合考虑系统的性能和成本,研制了一种基于ARM 9 处理器, 采用嵌入式Linux 的小型拟人机器人, 可以实行静步行走, 同时可扩展视觉、无线网络和音频输入输出功能, 是一种可完全独立自主化的拟人机器人, 为相关学科的研究提供了一个验证平台, 还可以作为大学和中专院校机电专业、自动化专业、计算机专业、仪表与检测专业的试验平台, 进一步完善后, 也是机器人舞蹈和机器人足球等项目的良好载体. 机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，它的研究开始于20世纪中期。第一代遥控机械手1948年诞生于美国原子能委员会的阿尔贡研究所，当时用来对放射性材料进行远距离操作，以保护原子能工作者免受放射线照射。第一台工业机器人产生于1956年，是英格尔博格(Engelberger)将数字控制技术与机械臂结合的产物。当时主要是为了克服串联机构累积的系统误差，以便达到较高的空间定位精度，提出了示教再现的编程方式，从而使重复定位精度差不多比绝对定位精度提高了一个数量级。1968年，日本川崎重工引进美国IMATION公司的UNIMATE机器人制造技术，开始了