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自 动 控 制 原 理 课 程 设 计
题 目 燃油调节控制系统校正装置
专 业 电气工程及其自动化
姓 名 杨润地
班 级 1206071 学 号 120607133
指导教师 何琳琳 职 称 教授
专业
郑 州 航 空 工 业 管 理 学 院
机 电 工 程 学 院
2014 年 12 月
自动控制课程设计
一、设计目的
通过课程设计,掌握自动控制理论基本原理、一般电学系统自动控制方法的基础上,用MATLAB实现系统的仿真与调试。
二、设计要求
收集和查阅有关技术资料,独立完成所承担的设计课题的全部内容,初步掌握设计原则、设计方法、设计步骤和设计规范的应用; 对工程设计方案进行选择和分析;绘制设计图;撰写说明书。具体要求如下:
1.根据所学的控制理论知识(频率法、根轨迹法等)进行人工设计校正装置,初步设计出校正装置传递函数形式及参数;
2.在MATLAB下,用simulink进行动态仿真,在计算机上对人工设计系统进行仿真调试使其满足技术要求;
3.确定校正装置的电路形式及电路参数(选作);
4.完成设计报告。
本课程设计以设计报告的形式提交,要求论点清楚,论据充分,结构合理;分析问题有层次。包括设计思想、设计过程、图(曲线),总结和数字仿真。
三、设计题目
燃油调节控制系统校正装置设计
已知燃油控制系统的开环传递函数为:G(s)= ,设计超前校正装置,使其校正后闭环主导极点满足:阶跃响应的超调量,调整时间,系统单位斜波响应稳态误差。
四、设计步骤
思路:依题可知系统的性能指标是在时域范围内提出的,给定了要求的超调量、调整时间及稳态误差,则采用根轨迹法进行设计和校正是很有效的,所以该题选用根轨迹法来设计校正装置,最终使系统满足要求,并利用MATLAB来进行校验.
1.由所给开环传递函数画根轨迹图:
(1)系统有三个开环极点:0、-4、-10,没有开环零点,所以根轨迹有三条,分别起始于开环极点,均趋于无穷远处;
(2)实轴上的根轨迹段为(-∞,-10)和﹙-4,0﹚区域,根轨迹对称于实轴且连续变化;
(3)渐近线与实轴交点为:
与实轴夹角为:
(4)分离点会合点为:,
解得:=+1.76 =0.812;
=-7.57 =1.64;
(5)与虚轴交点根据特征方程求解得:
,
;
令实部和虚部为零:和
解得:
ω=0,k=0 ,k=14
所以原系统的根轨迹如下图所示:
(注:用手绘和MATLAB绘制而成)
依题知要求单位斜波响应稳态误差:,则:
可设校正装置的传递函数为:, 校正增益为
则得:
求得:
原系统的单位阶跃响应曲线图如下所示:(用MATLAB获得)
numg=10;
deng=conv([1 0],conv([0.25 1],[0.1 1]));
[num1,den1]=cloop(numg,deng);
t=0:0.1:20;
[c1,x1,t]=step(num1,den1,t);
plot(t,c1,-);grid;
以曲线图可知原系统的阶跃响应超调量,调整时间,没有满足要求,所以必须进行校正。
2.根据题目要求及公式可求得性能指标ζ和的值:
,解得:ζ=0.36;
由曲线图得振幅进入±5%的误差范围此时:
,解得:;
求得满足题给条件的闭环极点为:=-3.75±j9.72;
对照根轨迹图可看出原系统根轨迹不通过希望的闭环极点,且根轨迹位于期望极点的右侧,则原根轨迹需要加以修正可在系统的前向通道中串入超前校正装置。
校正装置的确定:应使串入超前校正装置后的的系统根轨迹通过希望的闭环主导极点,也就需要满足相角条件:
校正装置产生的超前相角为:
用图形来表示超前校正装置零、极点应提供的超前相角,如图所示
对于给定的值,校正装置的零、极点位置不是唯一的,在这取系数为最大可能值时确定的零、极点。
依图得:
由此确定超前校正装置的零、极点位置(不唯一)。
原系统在希望主导极点上得相角为:
因此为使根轨迹通过希望的闭环极点,超前装置应在该点(点)上产生=70°的相角。
而θ=,所以有
代入上式得:≈-3.65 ≈-38.26;
故校正装置的传递函数化为:;
所以:=0.274,=0.026;
校正传递函数化为:;
为补偿超前校正装置的幅值衰减,需要串入一个放大倍数为的补偿放大器,有前面算得的=5,所以校正装置的传递函数可视为:;
校正后的开环
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