理论力学第14章 达郎贝尔原理.pptVIP

? 动画 转子的静平衡1 * ? 动画 转子的静平衡2 * ? 动画 转子的动平衡0 * ? 动画 转子的动平衡1 * ? 动画 转子的动平衡2 * ? 动画 轴承的动反力 * 如图所示，电动机的定子质量为m1，安装在水平的基础上，转轴O与水平面距离为h。转子质量为m2，其质心为C，偏心距OC=e，运动开始时质心C在最低位置。转子匀角速度ω转动，求基础对电动机的约束力。 x y ω m1g m2g C O h φ 例 题 14-4 §14.3 刚体惯性力系的简化 * 解：以电机整体为研究对象。除受重力m1g和m2g之外，基础及地脚螺钉对电机作用约束力向点A简化为一力偶M与一力F(图中Fx和Fy)。 其方向与质心C的加速度aC相反。因aC沿OC连线指向中心O，所以F*沿OC而背离O点。 对质点系加惯性力。转子绕定轴O以角速度ω匀速转动，惯性力系简化为一个通过O点的力，大小为 例 题 14-4 x y ω m1g m2g C O h φ Fy Fx M A F* §14.3 刚体惯性力系的简化 * 因转子匀速转动，φ = ω t ，代入上面方程组中，解得： 根据达郎贝尔原理，作用于质点系的主动力、约束力与惯性力在形式上组成平衡力系，可列出平衡方程： 例 题 14-4 x y ω m1g m2g C O h φ Fy Fx M A F* §14.3 刚体惯性力系的简化 * 电动绞车安装在梁上，梁的两端搁在支座上，绞车与梁总重W，如图所示。绞盘与电机转子固定在一起，转动惯量为J。绞车以加速度a提升重物。已知重物质量为m，绞盘半径为R。求由于加速提升物而对支座A，B的附加压力。 A B x y a l1 l2 l3 mg W α 例 题 14-5 §14.3 刚体惯性力系的简化 * A B x y a l1 l2 l3 W α mg 解：取梁和绞车、重物组成质点系。作用于质点系的外力有重力mg，绞车与梁一起的重力W，约束力FA和FB。 方向如图所示，其余不动的部分没有惯性力。 F * FA FB M* 重物作平移，其惯性力系的合力通过重心，合力的大小为F* = ma，方向与加速度方向相反； 应用达郎贝尔原理解本题，需对质点系加惯性力。 设绞盘的质心与轴心重合，于是惯性力系简化为一力偶，力偶矩的大小为 例 题 14-5 §14.3 刚体惯性力系的简化 * 解得： 支座约束力、重力、惯性力系在形式上组成平衡力系，可列出平衡方程： A B x y a l1 l2 l3 mg F * W FA FB α M* 例 题 14-5 §14.3 刚体惯性力系的简化 * 附加压力（或附加动约束力）决定于惯性力系，只求附加压力时，列方程不必考虑重力。 上式中前两项为支座静约束力，后一项为附加动约束力，由于加速提升重物而对支座A，B的附加压力等于动约束力，分别为 A B x y a l1 l2 l3 mg F * W FA FB α M* 例 题 14-5 §14.3 刚体惯性力系的简化 * 均质圆盘质量为mA，半径为r。细长杆长l=2r，质量为m。杆端A点与轮心为光滑铰接，如图所示。如在A处加一水平拉力F，使轮沿水平面滚动。问F力多大能使杆的B端刚刚离开地面？又为保证纯滚动，轮与地面间的静滑动摩擦系数应为多大？ mAg mg F A B C 例 题 14-6 §14.3 刚体惯性力系的简化 * 例 题 14-6 运 动 演 示 §14.3 刚体惯性力系的简化 * B C mg A 解：细杆刚离地面时仍为平动，而地面约束力为零，设其加速度为a。以杆为研究对象，杆承受的力并加上惯性力如图所示，其中F*C =ma。 整个系统承受的力并加上惯性力如图，其中F*A=mAa , 由方程 得 解出 F*C FAx FAy a 按动静法列出方程 mAg mg F A B C 例 题 14-6 F*A F*C M* §14.3 刚体惯性力系的简化 * A mAg mg F A B C F*A F*C M* 为求摩擦力，应以圆轮为研究对象。 由方程 ，得 地面摩擦力 解得 FN Fs mAg F FN F*A M* Fs 例 题 14-6 §14.3 刚体惯性力系的简化 * 再以整个系统为研究对象，由方程 ，得 由此，地面摩擦系数 A FN F*A F*C mAg mg F B C M* Fs mAg F A FN F*A M* Fs 例 题 14-6