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CAN协议的错误处理及位定时 1 错误的处理 1．1 错误的种类 错误共有5种：① 位错误，② 填充错误，③CRC错误，④ 格式错误，⑤ 应答错误。2个或2个以上的错误有可能同时出现。错误的种类、错误的内容、检测错误的帧及检测单元如表l所示。 表1 错误的种类 错误种类 错误的内容 检测错误的帧（域） 检测单元 位错误 将输出电平与总线电平加以比较（不包括填充位），在两电平不一致的场合下，出现位错误 数据帧（SOF-EOF）；远程帧（SOF-EOF）；错误帧；过载帧 发送单元 接收单元 填充错误 按理应进行位填充的域中，检测出了连续6位的相同电平时，出现填充错误 数据帧（SOF-EOF次序器）； 远程帧（SOF-EOF次序器） 发送单元 接收单元 CRC错误 按接收数据计算出的CRC结果与接收到的CRC次序不同时，出现CRC错误 数据帧（CRC次序）； 远程帧（CRC次序） 接收单元 格式错误 在固定格式的位域中，检测出有违反格式的错误 数据帧（CRC界定符、ACK界定符、EOF）；远程帧（CRC界定符、ACK界定符、EOF）；错误界定符；过载界定符 接收单元 应答错误 发送单元在应答间隙中检测隐性电平时发现的错误（没有发送出ACK时检测到的错误） 数据帧（ACK间隙）； 远程帧（ACK间隙） 发送单元 1．2 错误帧的输出 检测出错误条件的单元通过输出错误标志通知出现错误。 错误激活状态单元输出的错误标志为激活错误标志；错误认可状态单元输出的错误标志为错误认可标志。 表2 错误标志的输出时间 错误种类 输出时间 位错误；填充错误；格式错误；ACK错误 在检测出错误的位后立即输出错误标志 CRC错误 从ACK界定符的下一位开始输出错误标志 2 位定时 在没有重新同步的情况下， 发送单元可以发送信息； 每秒钟可以发送的位数称为位速率。l位可以划分为下列4个片段：① 同步段(SS)，② 传播段(PTS)，③ 相位缓冲段l(PBS1)，④ 相位缓冲段2(PBS2)。 可以将这些段看成是由最小的单位——时间量程(以下简称Tq)构成的。Tq的含义为实现CAN协议的基准时钟。 l位的构成如图l所示。各片段的作用与Tq的数目如表3所示。下面对两个概念稍加说明。 采样点——读取总线上的电平、并将其作为位值的点。采样点位于PBS的结尾处。 位时间——将l位分成4个片段， 再将各片段按最小单位Tq加以分割后，其构成称为位时间。可能会有“1位由多少个Tq构成? 各片段义分别是由多少个Tq构成的?”等问题，实际上，位定时可以任意设定，通过设定位时间，多个单元可以在同样的时间里抽样，而且可以任意设定采样点。 表3 各片段的作用 片段的名称 片段的作用 Tq数 同步段 与总线相连的多个单元在这段时间里维持同步，以完成发送与接收动作。可以指望这段时间里有从显性电平到隐性电平或者从隐性电平到显性电平的跳变沿 1 8-25 传播段 传播段用于补偿网络内的物理延迟时间。网络内的物理延迟时间指发送单元的输出延迟、总线上的信号传播延迟、接收单元的输入延迟。这段时间为各延迟时间总和的2倍 1-8 相位缓冲段1 在信号的跳变沿没有进入到同步段之中时，为补偿次误差的时间段。多个单元都按各自的时钟动作，从而积累起微小的误差。此段用于吸收这一误差 1-8 相位缓冲段2 要想吸收误差，需要对缓冲段SJW的宽度进行调整。宽度越宽的话，所允许的误差就越大，但通讯速度将延迟 2-8 重新同步跳转宽度 时钟频率的偏差及发送途径的延迟有时会使各单元的同步出现偏差，补偿此偏差的最大宽度为SJW 1-4 2．1 同步 CAN协议采用的是不归零(NRZ)通讯方式。在各位的起始处与结尾处不附加同步信号。发送单元与位时间同步开始发送数据。而接收单元按总线上的电平变化加以同步的同时，完成接收动作。但是，由于时钟的误差及传输线路(电缆、驱动器等)的相位延迟，发送单元与接收单元之间有时可能出现同步偏离，因此接收单元要进行硬同步或者是再同步， 以对准时间进行接收。 2．1．1 硬同步 在总线处于空闲状态、接收单元检测到SOF时，所进行的同步。 在检测到跳变沿时，不管SJW的值，而是识别SS。 2．1．2 再同步 在接收过程中，检测到总线上的电平时，所进行的同步。 每当检测到跳变沿时，则根据SJW的值按误差加宽PBS1，或者压缩PBS2。但是，在误差大于SJW值时，则只能调整SJW最大值。 2．2 同步的规则 硬同步与再同步遵循以下规则进行。 a．1步之中只能同步1次。 b．仅在上次采样点的总线值与紧跟跳变沿后的总线值不同时，才将跳变沿用于同步。 c．在总线空闲、存在有从隐性到显性的跳变沿时，必须进行硬同步。 d．在总线空闲之外检测出的从隐性到显性的跳变沿满足a、b的