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现代电机控制技术 第2章 三相感应电动机矢量控制 2.1 基于转子磁场的转矩控制 2.2 空间矢量方程 2.3 基于转子磁场定向矢量控制系统 2.4 基于转子磁场矢量控制中的几个技术问题 2.5 基于转子磁场定向的矢量控制系统仿真实例 2.6 基于气隙磁场定向的矢量控制 2.7 基于定子磁场定向的矢量控制 2. 1 基于转子磁场的转矩控制 基于气隙磁场的转矩矢量方程为 在高性能伺服驱功中，电动机具有线性的机械特性会提高系统的控制品质，也是电动机控制追求的目标。 基于转子磁场的转矩控制可将三相感应电动机等效为他励直流电动机，从根本上改变了转矩方程的非线性特性，可获得良好的稳态和动态性能。 2. 1. 1 转矩控制稳态分析 为了更好理解转子磁场矢量控制的实质，先来分析稳态转矩的生成和控制问题。 在正弦稳态下，由图1-36，可得 式(2-4)与式(1-170)具有相同的形式。此时，转子磁场相当于直流电动机中的定子励磁磁场，转子电流相当于直流电动机的电枢电流。 如果能移保持转子磁链ψr恒定，转矩就仅与转子电流 ir有关，且具有线性关系，这与直流电动机的转矩特性相同。 由图1-36，可得 将式(2-5)和式(2-3)代入式(2-4)，则有 就转矩控制而言，控制转子磁链ψr恒定，就相当于将三相感应电动机等效为他励直流电动机，可以获得与直流电动机相同的线性机械特性。 可以仿效基于气隙磁场的控制方法，通过控制Er/fs常值来保持ψr恒定。由式(2-3)，可得 但是，由图1-36可知，这必须依靠控制外加电压Us来达到控制Er的目的，显然是非常困难的。 另一种方式是通过控制励磁电流来达到控制转子磁场的目的，因为任何磁场都是由相应的磁动势，也就是由电流产生的。 同式(1-184)一样，可以写出 此时，相当于将图1-36中的励磁支路CD移到EF处，为此可将图1-36改造为图2-1的形式，相应的(时间)相量图如图2-2所示。 图2-2 三相感应电动机相量图(T-l形等效电路) 图2-1中，Ls′为定子瞬态电感，Ls′= σLs，且有 与图1-36所示的T形等效电路相比，T-I形等效电路消除了转子回路中的漏电感。 将 分解成为两个分量， 一个是产生转子磁场的励磁分量 ，另一个是产生电磁转矩的转矩分量 。 除了定子电阻外，整个电路的参数都发生了变化，新参数仍借助T形等效电路的参数来表示，因为T形等效电路中的参数为电动机固有参数，可由电动机设计或通过实验获取。 由图2-1，可得 由图2-1，可得 式(2-14)为转子电流方程。此时，转子电流己是纯有功电流，完全用来产生电磁转矩。 转子电流方程反映了感应电动机磁动势平衡原理，为平衡转子磁动势， IsT与转子电流(Lm/Lr)Ir大小相等方向相反， 因此是定子电流转矩分量。 根据图2-1，可得输入转子的电磁功率为 电磁转矩为 由式(2-19)，可得 将式(2-20)代入式(2-18)，可得 式(2-23)中的转子电流Ir是负载电流而不是有功电流。 保持气隙磁场恒定则意味着， 在一定的定子频率下，Eg保持为常值。 由式(1-180)可知，当转差率s由零开始增大时Ir随之增大，传送给转子的视在功率也随之增加。 此时其中的无功功率较小，增加的视在功率中主要是电磁功率。 由式(1-181)可知，当s增大时，内功率因数cosψ2也在变化。 当s增大到某一值后，再继续增大时，虽然视在功率增大了，但由于内功率因数cosψ2的减小，使得电磁功率反而下降了。 在这一过程中，电磁转矩与转差率间呈现了非线性关系。显然，这种非线性是由转子存在漏磁场而引起的。 若控制转子磁场恒定，相当于在一定的定子频率下，控制图1-36中的转子电动势Er为常值 ，也就完全消除了转子漏磁场的影响 由图1-36中EF两点送入转子的功率已全部为电磁功率，即有 如图2-1和图2-2所示，此时将定子电流 分解成了 和 ， 为纯转矩分量， 为纯励磁分量，两者在相位上正交，解除了耦合关系。 若能够分别独立地控制 和 ，如同他励直流电动机那样可以独立控制定子励磁电流if和电枢电流ia ，两者在转矩控制上就可以实现解耦。 而在基于气隙磁场的转矩控制中，如图2-2所示 和(- )在相位上不为正交，两者存在耦合关系，自然在转矩控制上，两者间也是无法实现解耦。 2.1.2 转矩控制动态分析 下面仍以转子为笼型结构的三相感应电动机为例，从转矩生成角度来分析基于转子磁场的瞬态转矩控制。 由图1-32可知，转子磁场为气隙磁场与转子漏磁场的合成磁场，以磁链矢量表示，即有 可将式(2-26)和式(2-27)表示为图2-3的形式。 实际上，?r已经计及了链过转子绕组的全部磁通，