开题,李齐政,52110805_new重点分析.doc

通信工程学院 毕业论文（设计）开题报告 题目：卫星姿态控制系统设计 专业：自动化 学号 学生姓名：李齐政 指导教师姓名： 指导教师职称：副教授 日期： 年 月 日 毕业设计题目背景、目的： 1.1背景： 伴随着时代的进步，科学技术得到了长足的发展，航天技术的发展更是得到了越来越多的关注和重视。众所周知，航天技术不仅是现代科学技术中发展最快的尖端技术之一，也是现代科学技术和基础工业的高度集成，更是一个国家科学技术发展水平的重要标志和综合国力的象征，所以越来越受到世界各国的重视而成为重点发展对象。而且，航天技术不仅是人类探索宇宙的法宝，使人类的活动领域拓展到了宇宙空间，它也促进了人类文明的发展和社会的进步。 卫星技术中最重要的问题之一是姿态确定和控制。姿态确定是研究卫星对于某个基准的姿态定位,而姿态控制是指卫星在规定或预先确定的方向上定向的过程。随着对应用卫星高精度、长寿命、高可靠性的发展趋势要求,对卫星姿态确定和控制系统的要求也越来越高。如对地观测卫星的指向精度从上世纪七十年代到本世纪初由提高到,寿命也由一年提高到十年,因此高精度卫星姿控系统成为人们关注和研究的焦点之一。 1.2目的： 本文主要研究的是三轴稳定卫星姿态控制系统，在此基础上建立了完整的控制系统的数学模型，并设计了合理的控制规律对卫星姿态进行控制，以提高卫星姿态控制的精度和稳定程度。 毕业设计主要内容及要求（注明是否要编出程序、做出硬件电路、仿真结果等）： 2.1卫星姿态控制系统数学模型 建立卫星控制系统的数学模型是设计控制算法的前提，也是进行系统仿真的前提，数学模型的建立是卫星姿态控制系统研究的核心内容。卫星姿态控制系统的数学模型主要包括：运动学模型的建立，动力学模型的建立，执行机构数学模型的建立，控制器数学模型的设计建立以及干扰力矩模型的建立等。 2.1.1欧拉角描述法描述卫星的运动学模型 假设是卫星的空间旋转角速度矢量。表示在本体坐标系上星体的坐标系相对于轨道坐标系的旋转角速度的分量。表示在轨道坐标系中轨道的坐标系相对于地心惯性的坐标系的旋转角速度的分量，表示为：，所有卫星的姿态运动学方程应该表示为： （.1） （.2）， 卫星姿态的运动学模型在小角度情况下还可以表示： （.3）的表达式可以得出，当为零时，卫星姿态运动学的模型将会产生奇异问题。所以，如果要用欧拉角描述法描述卫星的运动学模型，我们至少应该建立两组的欧拉角才可以描述清楚卫星的运动学模型。 2.1.2四元数描述法描述卫星的运动学模型 当已知卫星轨道坐标系和卫星本体坐标系相对惯性坐标系下的四元数分别为和,可以解出卫星本体坐标系相对轨道坐标系的四元数为。、和满足如下关系： （2.4） 上式两边左乘,则有： （2.5） 即求得： （2.6） 可以写成如下矩阵乘积形式： （2.7） 在欧拉角为小角度的情况下具有以下近似关系： （2.8） 在卫星姿态运动过程中，四元数的变化率与星体转动角速率的关系为： （2.9） 2.2卫星姿态系统控制规律设计 到目前为止，应用在卫星姿态上的控制技术大多为PID控制或着是改进的PID控制法，只有一小部分卫星是运用了描述函数法或者最优控制技术等先进的控制方法。现在在卫星姿态控制方面，新的空着方法被应用的还是比较少，但是伴随着人们对卫星要完成的任务的要求越来越高，对卫星性能的要求也不断提升，一些比较新的控制方法在卫星姿态控制方面的应用也收到人们的广泛关注。由此可以看出卫星控制规律的设计是至关重要的一部分。 2.2.1 PID控制中各环节的作用 在PID控制系统中，比例，积分，微分三个环节起着不同的作用: 比例环节:对偏差瞬间作出快速反映。偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，使控制量向减少偏差的方向变化。比例控制作用的强弱起决于比例系数。 比例环节的特点是有差调节，输出增量与输入增量呈一一对应的比例关系。 即：