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POWELINK的原理 是一种基于普通以太网，却无须专业芯片，可以在各种平台（例如FPGA,ARM等）上实现的。高实时性的、开源的现场总线方案。 首先，POWELINK遵循IEC国际标准；通信描述IEC61784-2,服务和协议描述IEC61158-300、IEC61158-400、IEC61158-500、IEC61158-600设备描述ISO15745-1。 POWELINK是一个三层通信网络，它规定了物理层，数据链层，应用层。 物理层 物理层：描述数据传输的机械特性例如插件形状和尺寸，电气特性如最大传输功率的说明，功能特性人某种电平表示何种意义，规程特性人各信号线的工作的先后顺序。 POWELINK的物理层遵循IEE802.3快速以太网标准，这意味着只要有以太网的地方就可以实现POWEKINK，而以以太网技术的进步就会带来POWELINK的技术进步，目前支持10M/100M/1000M的以太网，只要在驱动程序做小小的改动就可以支持10G的以太网，用户可以购买普通的以太控制芯片来实现它的物理层，这是POWELINK的实现低成本的一个原因 数据链路层 这一层是POWELINK的核心，主要功能有构建数据帧、对数据帧定界、网络同步、数据帧收发顺序控制、实时通信的传输控制等。 POWELINK有两种通信机制：请求-应答模式、定时主动上报模式（PRC） 请求-应答模式 PRC模式 POWERLINK通信一共5种数据帧：SoC、Preq、Pres、SoA、AsyncData。一个完整的时钟周期包含同步和异步阶段，SoC到SoA是同步阶段，SoA到AsyncData是异步阶段。SoC是同步信号，每个循环周期的开始主站都会广播一个SoC信号，实现时钟同步和动作同步。SoA是异步信号，包含请求哪个从站上报数据，AsyncData包含从站上报的数据，但每个周期只能有一个从站上报异步数据。 POWERLINK的多路复用机制解决快速和慢速设备。 应用层 POWERLINK应用层遵循CANopen协议，为应用程序提供统一的接口，使不同设备与应用程序之间有统一的访问方式。CANopen协议有3个主要部分；PDO、SDO、OD。 PDO：过程数据对象，可以理解为需要周期性、实时传输的数据。 SDO：服务数据对象，可以理解为非周期传输、实时性要求不高的数据。 OD：对象字典 POWERLINK协议的接口，POWERLINK协议栈会根据配置信息将OD中对象值打包发送出去，同时将收到的信息存入到OD相应的对象中，这个过程是自动的。 常用领域 一个网络面对所有系统 PWERNLINK是一个实时工业以太网方案，设计为能够给客户一个独立的，一致的并且集成用以处理各种现代自动化中通信任务的方法。它适合所有可以想象的应用：机器制造和工厂工程，同时也可以在过程控制中应用。POWERLINK网络集成所有 工业自动化组件，如PLC，传感器，Z/6模块，运动控制，安全控制，安全传感器、执行机构以及HM1系统。 一个POWERLINK循环不仅能够提供有效实时载，并且可以在异步阶段传输异步数据，同时，一个固定时间用以传输多种用户数据，因此，那些用时间要求不高的数据也可以被传输，例如用于远程维护的服务数据，那些载网络环境里不属于立即要处理的设备，如用于节点监控和访问控制的视频。此外，相应的网关也允许非POWERLINK总线的非实时数据载一个异步循环里进行传输，也就是说，该协议可以集成不同的网络。 3?Ethernet?POWERLINK原理3.1?等时同步机制等时同步POWERLINK的时间槽管理机制反应POWERLINK的整个控制机制（如右图所示）。在这个过程中，遵循IEEE1588分布式时钟系统标准，每个设备都将带上时钟以确保数据交换中的时钟同步，POWERLINK的循环周期由两个Master即管理节点MN和CN(Controlled?Node)也称为从站Slave构成，在上电后，POWERLINK主站发布配置信息给每个从节点，然后发布SoC同步开始帧，每个从节点接收到SoC后开始进入数据通信等待状态，在SoC后，MN发送PReq1到第一个节点，Preq1收到后发送PRs1到网络上并以广播形式发布，然后MN?发送PReq2给第二个节点，然后第二个节点发送PRs2给网络，如此序列将到PRsN后结束，MN再发送SoA代表异步通信阶段开始，异步数据在这个SoA后开始发送到网络，整个过程称为一个POWERLINK循环帧，它由等时同步阶段和异步阶段构成，这些均可配置时间。3.2?多路复用机制多路复用为了提升网络效率，POWERLINK采用了多路复用机制来处理节点数较大