APM2.6快速入门调试完整版_new_new要点解析.docxVIP

PAGE \* MERGEFORMAT42 APM2.6调试步骤及注意事项 大纲： 对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用：  HYPERLINK /p/ardupilot-mega/wiki/APM2Code 安装驱动及 Mission Planner  HYPERLINK /p/ardupilot-mega/wiki/APM2RC 连接遥控设备  HYPERLINK /p/ardupilot-mega/wiki/APM2RCSetup 首次设置  HYPERLINK /p/ardupilot-mega/wiki/StartingArduPilotMega APM 开机和校准 完成各类参数校准  HYPERLINK /p/ardupilot-mega/wiki/MPWaypoint 规划航点和任务 组装飞机完成各类安全检查后试飞 APM高阶应用（PID参数调整） 下载并安装任务管理器Mission Planner 1.3.17（试过的最好的版本） msi版本(驱动和主程序同时安装省去很多麻烦) 下载地址： HYPERLINK /p/ardupilot-mega/downloads/list /p/ardupilot-mega/downloads/list 2.APM硬件组成： 可有的备件有：空速计 硬件注意事项： 跳线帽国内一般插入这个位置，由电调给APM供电。 3.APM2.6各模块连接图示 不 用usb线连接电脑与APM下载固件（即相应的模型控制程序），被识别的COM口都有Arduino Mega 2560标识，且频率为115200，连接APM后，按提示安装 如果一次安装不成功，多试几次 另外请注意：请不要用无线数传安装固件，虽然无线数传跟USB有着同样的通信功能，但它缺少reset信号，无法在刷固件的过程中给2560复位，会导致安装失败。 5. 当一个全新的固件下载进APM板以后，你首先需要做的是三件事：一是遥控输入校准，二是加速度校准，三是罗盘校准，如果这三件事不做，后续的解锁是不能进行的，MP的姿态界面上也会不断弹出红色提示： PreArm： RC not calibrated（解锁准备：遥控器没有校准） PreArm： INS not calibrated（加速度没有校准） PreArm： Compass not calibrated（罗盘没有校准） 6初次设置阶段 6.1遥控校准： 首先进行遥控校准，遥控校准需要连接你的接收机，具体连接请查看APM连接安装图，连接好后连接APM的USB数据线（也可以通过数传进行连接），然后打开遥控器发射端电源，运行MP，按下图步骤选择好波特率与端口后点击connect连接APM，接着点击Install setup（初始设置）——Mandatory Hardware——Radio Calibrated（遥控校准）——点击窗口右边的校准遥控按钮 点击校准遥控后会依次弹出两个提醒：分别是确认你遥控发射端已经打开and接收机已经通电连接，确认你的电机没有通电（这点非常重要，做这步工作的时候建议你的APM只连接USB和接收机两个设备） 然后点击OK开始拨动遥控开关，使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置 当每个通道的红色指示条移动到上下限位置的时候，点击Click when Done保存校准时候，弹出两个OK窗口后完成遥控器的校准。如果你拨动摇杆时上面的指示条没有变化，请检查接收机连接是否正确，另外同时检查下每个通道是否对应。 6.2 加速度校准 加速度的校准建议准备一个六面平整，边角整齐的方形硬纸盒或者塑料盒，如下图所示，我们将以它作为APM校准时的水平垂直姿态参考，另外当然还需要一块水平的桌面或者地面。 首先用双面泡沫胶或者螺丝将APM主板正面向上固定于方形盒子上，如图中所示： 然后连接APM与电脑，打开MP并connect，点击Install setup下的Mandatory Hardware菜单，选择Accel Calibrad（加速度校准），点击右边的校准加速度计开始加速度计的校准 点击以后会弹出Place APM level and press any key（请把APM水平放置然后按任意键继续）提示框 此时请把APM按下图这样水平放置，然后点击电脑键盘上的任意键继续，这是加速度校准的第一个动作，后面的动作都按此方法进行 完成第一个水平校准动作按任意键继续后，就会出现第二个动作的提示：Place APM on its LEFT side and press any key（请把APM左边向上垂直立起然后按任意键继续 此时请按下图放置APM，注意APM板上的箭头（机头）指向，后面的校准动作