海文2010年北京理工大学自动控制全基础过关自测试卷(二).docVIP

2010年北京理工大学自动控制全基础过关自测试卷（二） 一、选择填空 （每小题10分，共50分） 1.已知差分方程：，已知当时，；当时，；当时，，则此差分方程的解为：（ ） （已知：） （a） （b） （c） （d） 2.设系统的结构图如图1所示，则系统的脉冲传递函数为：（ ） Figure1：系统结构图 （a） （b） （c） （d） 3.设A为的常阵，对于系统的状态方程，当初始状态时，；当时，，则系统的状态转移矩阵=_________________， 系统矩阵A=________________。 4. 非线性系统的一个平衡态位于稳定的极限环内，该极限环内没有其它极限环。下述说法正确的是（ ）。 （a）是不稳定平衡态。 （b）是稳定平衡态，以极限环内的点为初始状态的运动轨迹都趋于。 （c）是稳定平衡态，以极限环外的点为初始状态的运动轨迹都趋于。 （d）上述说法都不对，根本无法判定是否稳定。 5.已知最小相位系统的开环对数幅频特性如图2所示，则该系统的开环传递函数= _________________________________________，静态位置误差系数=______。 Figure2：对数幅频特性 二、根轨迹方法 （20分） 已知单位负反馈系统的根轨迹图如图3所示。试： Figure3：根轨迹图 （ⅰ）确定系统开环根轨迹增益，使系统稳定； （ⅱ）写出系统临界阻尼时的闭环传递函数。 三、状态空间方法 （20分） 已知单输入-单输出系统的传递函数为： （ⅰ）给出该传递函数的一个可控标准型实现（输入u、输出y、状态x）； （ⅱ）上述可控标准型系统引入状态反馈后，问： ①闭环系统（输入v、输出y、状态x）是否一定可控；若是，请给出证明；若否，给出一个尽可能简单的反例； ②闭环系统（输入v、输出y、状态x）是否一定可观；若是，请给出证明；若否，给出一个尽可能简单的反例； 注：上述“尽可能简单”是值闭环系统的传递函数阶数最低，且静态增益为1。要求求出即相应的闭环传递函数。 四、频率法 （20分） 控制系统的结构图如图4（a）所示，其中的频率特性如图4（b）（） Figure4（a）：控制系统结构图 Figure4（b）：的频率特性 （ⅰ）写出的表达式； （ⅱ）设，求出系统的开环传递函数； （ⅲ）画出系统的开环幅相频率特性曲线，并用Nyquist稳定判据分析其稳定性。 五、采样控制系统 （15分） 考虑如图5所示的离散时间控制系统，为数字控制器。采样周期， Figure5：采样控制系统 （ⅰ）确定使系统稳定的K的值； （ⅱ）当K=1及时系统的稳态误差； 已知： =， =， =。 六、描述函数分析方法 （15分） 系统的方框图如图6所示，其中，所有的非线性特性均关于原点中心对称，。 （ⅰ）画出负倒特性曲线和线性部分的Nyquist图， （ⅱ）分析当时，系统是否存在自激振荡，如果存在自激振荡，请计算输出端的振幅和频率。 （ⅲ）讨论参数T的变化对系统自激振荡的影响。 图中死区、饱和特性和继电特性等非线性环节的描述函数分别为： ， ， ， Figure6：非线性控制系统 七、Lyapunov稳定性 （10分） 给定系统运动微分方程 （ⅰ）证明原点是系统的平衡点； （ⅱ）找出能表征原点是渐近稳定平衡点的Lyapunov函数，并使该函数满足Lyapunov函数条件的范围尽可能地大。 1