工业机器人的总体设计.ppt

平衡系统图例 5．平衡系统的工作原理 通常采用平行四边形机构构成平衡系统。其原理是在系统中增加一个质量，与原构件的质量形成一个力的平衡，该平衡系统不随机器人位姿的变化而失去平衡。 图例：平行四边形平衡系统： 横向力的平衡： 纵向力的平衡： 5．模块化结构设计： 将每一自由度的轴作为一个单独模块，并由独立的单片机控制，然后用户可根据自己的需要进行多轴组装。这种结构设计具有经济和灵活的特点。 图例：模块化设计 1）amaha伺服轴 2） 第二讲 机器人的总体设计 引言： 机器人总体设计的主要内容有：确定基本参数，选择运动方式，手臂配置形式，位置检测，驱动和控制方式等。然后是进行结构设计，同时，要对各部件的强度、刚度进行必要的验算。 一、系统分析 1．根据机器人的使用场合，明确所使用机器人的目的和任务。 2．分析机器人所在系统的工作环境，包括机器人与已有设备的兼容性。 3．分析系统的工作要求，确定机器人的基本功能和方案。 具体来说，确定机器人的自由度数，信息的存储容量，计算机的功能水平，机器人的动作速度，定位精度，机器人容许的运动空间的大小，环境条件（如温度、是否存在振动），抓取工件的重量、外形尺寸的大小，生产批量等。 举例：鸡蛋分检包装系统中的机器人（1） 下面以鸡蛋分检包装系统为例，介绍机器人的系统分析方法。 明确机器人的目的和任务： 从传送带拾取一个鸡蛋； 把蛋置于强光下照射，测定蛋是否透光（有无胚胎生长）； 根据蛋有无胚胎，把蛋放入废品箱或包装箱内。 举例示图1：基本工作流程 举例：鸡蛋分检包装系统中的机器人（2） 分析机器人所在系统的工作环境：包括工作车间的平面布置，相互间的位置关系等。 举例示图2：机器人与环境的关系 举例：鸡蛋分检包装系统中的机器人（3） 分析系统的工作要求： 循环时间≤3.0s 每次循环有三种不同的运动： 移动到传送带并拾取一只鸡蛋； 移动到照射位置； 把鸡蛋放入纸箱或废品区。 一个循环中需要三次暂停： 闭合手爪0.2s；完成照射0.05s；开启手爪放蛋0.2s 每只鸡蛋重量≤85g；手爪重量≤369g 位置分辨率最低为1.27mm 确定机器人的自由度及运动范围： 初步分析：机器人满足上面提出的条件，应该具备一个旋转运动和两个直线运动。 仔细分析：还应该有一个附加旋转运动以对蛋进行定向排列。因为当受臂移动和转动时，鸡蛋的取向会发生改变。 确定技术参数为： 伸缩运动：45.7~61.0cm 腰部旋转： ±90° 腕部旋转：360 ° 腕部垂直移动：50.8cm 初步确定机器人的结构： 机器人系统的设计流程：1）功能设计 2）控制系统设计； 3)机械设计 4)制造安装调试 5)编写技术文档 二、技术设计 1．机器人设计参数： 工作空间 自由度数 有效载荷 运动精度 运动特性---速度、加速度 动态特性---质量、惯性矩、刚度、固有频率 经济性指标---初始投资、运行成本 夹紧工件 手臂升降 伸缩运动 回转运动 工作节拍5分钟 每一个动作都由5个关节协同完成 综合分配每个关节的运动速度 运动速度确定举例 2．机器人运动形式的选择（1）： 根据机器人的运动参数确定其运动形式，然后才能确定其结构。常见的运动形式有以下几种： 2．机器人运动形式的选择（2）： 直角坐标型：机器人的主体结构的关节都是移动关节。 特点： 结构简单，刚度高。 关节之间运动相互独立，没有耦合作用。 占地面积大，导轨面防护比较困难。 主要用于生产设备的上下料，也可用于高精度的装配和检测作业 2．机器人运动形式的选择（3）： 圆柱坐标型：圆柱坐标式机器人主体结构具有三个自由度：腰转、升降和伸缩。亦即具有一个旋转运动和两个直线运动。 特点： 通用性较强； 结构紧凑； 机器人腰转时将手臂缩回，减少了转动惯量。 受结构限制，手臂不能抵达底部，减少了工作范围。 2．机器人运动形式的选择（4）： 球面坐标式（极坐标）： 机器人主体结构具有三个自由度，两个旋转运动和一个直线运动。 特点： 工作范围较大； 占地面积小； 控制系统复杂 2．机器人运动形式的选择（5）： SCARA机器人：有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个是移动关节。这种结构轻便、响应快。 特点： 结构轻便，响应快； 适用于平面定位和在垂直方向进行作的场合。 2．机器人运动形式的选择（6）： 关节式机器人：关节式机器人的主体结构的三个自由度腰转关节、肩关节、肘关节全部是转动关节。 特点： 动作灵活，工作空间大； 关节运动部位密封性好； 运动学复杂，不便于控制。 三、机器人机械系统设计 1．机器人的驱动方式： 机器人的驱动方式有电动、液压和气动三种方式。一台机器人可以只有一