6第六节稳态误差分析.pptVIP

通常，给定输入作用产生的误差称为系统的给定误差，扰动作用产生的误差为扰动误差。 时产生的 成为扰动误差。（如下图） - + 可见， 不仅与 有关，还与 有关（扰动点到输出点之间的那部分前向通道传递函数）。 3.6.2 稳态误差分析－－扰动作用下系统的误差分析 [例子]：考虑下面两个系统。 - + 图a和图b的开环传递函数是一样的。 - + 但对于扰动作用，由于扰动点不同，扰动前向通道不同，其扰动误差是不一样的。 对于给定输入，其稳态误差是一样的（假设输入为阶跃信号）。 3.6.2 稳态误差分析－扰动作用下系统的误差分析－扰动误差与积分环节的关系 若在扰动作用点和偏差点之间增加一个积分环节，可减小或消除稳态误差。 对于给定输入和扰动作用同时存在的系统，系统的总稳态误差等于给定误差和扰动误差的迭加（误差点定义在同一点）。 - + - + 3.6.2 稳态误差分析－扰动作用下系统的误差分析－扰动误差与积分环节的关系 [例3.6.5]速度控制系统的结构图如下图所示。给定输入和扰动作用均为单位斜坡函数。求系统的稳态误差。 - + [解]：