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机械原理大作业 ——10A 班级：机械113 姓名：姚小龙 学号：201106263 位置方程 利用两个封闭图形ABDEA和EDCGE，建立两个封闭矢量方程，由此可得： (1) 把(1)式分别向轴、轴投影得： (2) 在（2）式中包含、、、四个未知数，消去其中三个可得到只含一个未知数 方程： (3) 当取不同值时，用牛顿迭代法解(3)式，可以求出每个的值，再根据方程组(2)可以求出其他杆件的位置参数、、的值： (4) 速度方程 对(2)式对时间求一次导数并把结果写成矩阵的形式得： (5) 其中为刨刀的水平速度，为滑块2相对于杆3的速度。由于每个对应的、、已求出，方程组式（5）的系数矩阵均为常数，采用按列选主元的高斯消去法可求解（式5）可解得角速度ω3、ω4、、 加速度方程 把（5）对时间求导得矩阵式： （6） 同样采用按列选主元的高斯消去法可求解（6）可得角加速度、、、 %主程序开始 clear;clc; l1=180; %L1=lab l3=960; %l3=lCD l4=160; %l4=lED h=900; h1=460; h2=110; du=180/pi; omega1=1; alpha1=0; theta1=linspace(0,35*pi/18,36); %定义常量和已知参数，l1代表杆1的长度，l3代表杆3的长度，l4代表杆4的长度,h表示EG的长度，h1表示AE的竖直距离,h2表示AE的水平距离，theta1表示角θ1的不同值。 theta3=zeros(1,36);theta4=zeros(1,36);s3=zeros(1,36);s5=zeros(1,36);test=zeros(1,36);vBe=zeros(1,36);vc=zeros(1,36);omega1=ones(1,36);omega3=zeros(1,36);omega4=zeros(1,36);aBe=zeros(1,36);ac=zeros(1,36);alpha1=zeros(1,36);alpha3=zeros(1,36);alpha4=zeros(1,36);A=zeros(4,4); dA=zeros(4,1); %定义最终的结果数据，当θ1取不同值时,theta3表示θ3的值，theta4表示θ4的值，s3表示BD的长度，s5表示GC的长度，vBe表示B点在杆3上运动的速度，vc表示杆5的运动速度，即牛头刨刀的速度，omega3表示杆3的转动角速度，omega4表示杆4的转动角速度，aBe表示B点在杆3上运动的角加速度，ac表示杆5的加速度，即牛头刨刀的加速度，alpha3表示杆3的角加速度，alpha4表示杆4的角加速度，矩阵A,dA表示线性方程组的系数矩阵 i=0; %i为循环变量，在循环结构中使用 syms THETA1 THETA4 %定义符号变量，为以下计算做准备 fun1=((h1+l1*sin(THETA1)-l4*sin(THETA4))^2+(h2+l1*cos(THETA1)-l4*cos(THETA4))^2)*(l4^2*sin(THETA4)^2+h^2-2*h*l4*sin(THETA4))-l3^2*(h1+l1*sin(THETA1)-l4*sin(THETA4))^2; %定义迭代法中要求解的关于THETA4的方程。 x0=0; %定义在牛顿迭代法中的变量THEA4的初值。 for i=1:36 %用循环结构求当theta1取不同值时，theta3值。 fun2=subs(fun1,THETA1,theta1(i));%把不同的THETA1的值代入要求解的方程 [theta4(i),EA,it]=NEWTON(fun2,THETA4,x0,0.0001,1000); %用牛顿迭代法求得THEATA4，并赋值到theta4的数组中 x0=theta4(i);