第八章_反馈控制系统设计1.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 3、无源滞后—超前网络 * 4、动机 对症才是良药！ 典型的调节或校正手段，各有其特别有效的应用场合，也会带来另外的副作用。要合理配伍，才能设计出好的控制器。 如例题所示，单纯考虑比例调节环节，增大控制器放大倍数（增益K），可以满足对稳态误差的设计要求，但常常会带来超调量的增大。 稳态误差 超调量 放大增益K * 在此情况下，如果超调量超标严重，就可以引入超前校正网络，使闭环系统超调量满足设计要求。 超前校正网络的主要作用是，在频率域内，在于提供一个超前相角，从而增大了闭环系统的相角裕度；在s平面内，在于按需要改变了根轨迹形状（向左弯曲）；在时间域内，在于提高等效阻尼系数，减小了超调量和调节时间，改善了系统的瞬态性能。 副作用在于，提高了中、高频段的增益，扩大了系统带宽，降低了抗干扰能力。 * 当系统稳态精度要求特别高时，为了使误差系数过高，会使对数幅频曲线抬升太多，甚至使系统失稳。 在此情况下，可以考虑引入滞后校正网络，其主要作用是，在中、高频段适度降低系统增益，同时能减小系统带宽，以确保提高系统的稳态精度。 其副作用是提供了一个滞后相角，降低了系统的相对稳定性。 通过具体的设计例子，才能深刻理解这些特点。 * 小结： 优先调整被控对象，其次才考虑增加校正网络；（compensator） 根据性能指标选择设计方法； （时域：根轨迹法；频域：频域方法） 根据性能要求选择不同的校正网络。 （超前校正：动态性能；滞后校正：稳态精度） * 关于低频段、中频段、高频段（开环） 低频段：通常是指开环幅频特性在第一个转折频率以前的区段。在这个区段完全由积分环节和开环增益决定，它主要反映闭环系统的精确性； 中频段：通常是指开环幅频特性在剪切频率附近的区段。这个区段的特性集中反映闭环系统的稳定性和快速性； 高频段：通常是指开环幅频特性在中频段以后的区段。这个区段的特性直接反映闭环系统对输入端高频干扰信号的抑制能力。 * （2）利用已确定的增益K，计算出未校正系统的相位裕度 。 8-3 用Bode图设计超前校正网络 一、设计步骤： （1）根据对稳态误差系数的要求，确定开环增益K。 （3）确定系统需要增加的相位超前角 。 （4）利用方程 ，确定系数 。 * （5）确定与未校正系统的幅值等于 相应 的频率，选此频率作为新的剪切频率。 这一 频率相应于 ，并且在此频率上将产生最大 相角 。 （6）利用公式 ，由新的剪切频率决定T。 （7）由下式确定超前网络的转折频率 （8）最后引进一增益等于 的放大器，或者 将现有放大器增益增加倍 。 * 例8.1 设控制系统如图所示，要求： 1、单位斜坡输入时，位置输出稳态误差 2、开环剪切频率 相角裕度 3、幅值裕度 。试设计串联超前校正网络 。 二、 用Bode图设计超前校正网络 * 解： （1）根据稳态误差要求确定开环增益k。 这是I型系统，对单位斜坡信号有有限跟踪误差，于是有： （2）和（3）绘制原系统频率特性图，确定需要增加的相角 。 可以取： * * （4）利用方程 ，确定系数 。 （5）确定未校正系统的幅值等于 时的对应频率，此频率是新的剪切频率， 也对应于校正网络提供最大超前相角时的频率，即 ，并产生最大相角 。 * 20db 0.1/aT 1/aT 10/aT 45 90 w 1/T 20lga 10lga 正好处在频率 和 的几何中心，此时有最大超前相角。 0 * （4’）按照新的剪切频率，利用方程 确定系数 。 在此频率上将产生最大相角 。 （5’）利用公式 ，确定实际提供的最大相角 。 （4）利用方程 ，确定系数 。 （5）确定未校正系统的幅值等于 时