第二章 调节对象特性.pptVIP

纯滞后时间(てo)与皮带输送机的传送速度V 和传送距离L的关系。 2. 传递滞后 输入量 输出量 * 当q变化时,实测温度T要经过てo后才变化。 造成传递滞后的原因:从测量方面来说,由于测 量点选择不当、测量元件安装不合适等。 实际工作中,要避免因 仪器的取样管线太长, 取样点太远等原因引 起的较大纯滞后时间。 2. 传递滞后 q输入量 T输出量 * 无纯滞后的对象特性方程 yζ(t)= 0 y(t-ζ) t ζ t ≤ζ y (t)= yζ(t+ζ) t 0 t ≤0 yζ(t+ζ)=0 x为输入量,y(t)为无纯滞后时输出量, yζ(t)为有纯滞后时输出量。 有纯滞后的对象特性方程 2. 传递滞后 * 定义:对象在阶跃输入作用下,被控变量y开始变化很慢,后来才逐渐加快,最后又变慢直至逐渐接近稳定值,这种现象叫容量滞后。 其反应曲线如右图。 3.容量滞后 原因:由于物料或能量的传递需要通过一定的阻力而引起的。 * 输出量h2用y表示, 输入量Q1用x表示, 则微分方程为: x=A,解之得： 1 2 12 3.容量滞后 t =0时,y(0)=0;t =∞时, y(∞)=KA。 y(t)是稳态值和两项衰减指数函数的代数和。 * 方法:在反应曲线的拐点O作一条切线,与横轴相交。其交点与原点之间的时间间隔てh就是容量滞后时间。 T 如用描述对象的三个参数K、T、て来描述。则用一阶对象来近似上述二阶对象。 3.容量滞后 时间常数(T):由切线与横轴的交点到切线与稳定值KA线的交点之间时间间隔。 * 在容量滞后与纯滞后同时存在时,二者合称滞后时间て,即て=て0+てh。 3.容量滞后 可见,自动控制系统中,滞后的存在是不利于控制的。在设计和安装控制系统时尽量把滞后时间减到最小。 * てh= t1 - t0,T= t2 – t1 * * 第二章 过程特性及其数学模型 第一节 生产过程的特点及其描述方法 第二节 对象数学模型的建立 第三节 描述对象特性的参数 * 对象特性:对象的内在规律。 第一节生产过程的特点及其描述方法 生产对象的特点:大,复杂,时间常数大.滞后大, 具有非线性分布参数和时变特性,建模困难。 研究对象特性:用数学的方法描述对象的输入 量与输出量之间的函数关系,即数学模型。 数学模型分静态数学模型和动态数学模型。 静态数模:描述对象在静态时的输入量与输出量之间的关系; 动态数模:描述对象在输入量改变后输出量变化情况。 * 被控对象的特性对控制质量的影响很大,是 确定控制方案的主要依据;只有先了解对象 的特性,即内在规律,才能根据工艺对控制质 量的要求,设计合理的控制系统,选择合适的 被控变量和操纵变量、选择合适的测量元件 及控制器。 ???? 第一节生产过程的特点及其描述方法 * 输入量:干扰和控制作用看作对象的输入量。 输出量:被控变量看作对象的输出量。 通道:由对象的输入变量至输出变量的信号 联系。(通道不同,特性不同) 控制通道:控制作用至被控变量的信号联系。 ? 干扰通道:干扰作用至被控变量的信号联系。 控制作用 被控变量 干扰作用 输入量 输出量 通道 第一节生产过程的特点及其描述方法 * 相同之处:基于同样的物理和化学规律,原始方程可能相同。 区别:控制的数学模型是在工艺流程和设备尺寸等确定下,研究对象的输入变量如何影响输出变量的,研究目的是使所设计的控制系统达到更好的控制效果。 工艺的数学模型(一般是静态)是在产品规格和产量确定下,通过模型计算,来确定设备的结构、尺寸、工艺流程和某些工艺条件,以达到最好的经济效益。 用于控制和用于工艺的数学模型二者的关系 第一节生产过程的特点及其描述方法 * 非参量模型:描述对象在受到控制作用或干扰 作用后被控变量的变化规律,用曲 线或数据表格等来表示的。 特点:形象.清晰, 较容易看出其定性的特征。 根据输入形式的不同,主要有:阶跃反应曲线、 脉冲反应曲线、矩形脉冲反应曲线。 数学模型的主要形式:非参量模型和参量模型 第一节生产过程的特点及其描述方法 * 参量模型:用数学方程式来表示的。 用描述对象输入.输出关系的微分方程式.偏微 分方程式.状态方程式等来表示。 对线性的集中参数对象, 用常系数线性微分 方程来描述： any(n)(t)+an-1y(n-1)(t)+…+a1y’(t)+a0y(t)=x(t) 数学模型的主要形式:非参量模型和参量模型 第一节生产过程的特点及其描述方法 * 第二节、对象数学模型的建立 一、建模目的 (1).控制系统的方案设计:深入和全面了解对象特性,是设计控制系统的基础。 (2).控制系统的调试和控制器参数的确定:为了控制系