变频控制要点分析.ppt

PMSM位置伺服系统位置环的变结构设计 9.3.3双环伺服系统 若APR仍采用PI调节器，可在位置反馈的基础上，再加上微分负反馈，即转速负反馈。 图9-14 带有微分负反馈的伺服系统 9.3.3双环伺服系统 图9-15 带有微分负反馈的伺服系统结构图 9.3.4三环伺服系统 在调速系统的基础上，再设一个位置环，形成三环控制的位置伺服系统。 图9-16 三环位置伺服系统 APR—位置调节器 ASR—转速调节器 ACR—电流调节器 BQ—光电位置传感器 DSP—数字转速信号形成环节 9.3.4三环伺服系统 直流转速闭环控制系统按典型II型系统设计，开环传递函数 矢量控制系统开环传递函数 两者结构相同。 9.3.4三环伺服系统 图9-17 直流转速环结构图 图9-18 矢量控制系统结构示意图 9.3.4三环伺服系统 图9-19 位置环的控制对象结构图 图9-20 位置闭环控制结构图 9.3.4三环伺服系统 位置环控制对象的传递函数 开环传递函数 9.3.4三环伺服系统 APR选用P调节器就可实现稳态无静差，则系统的开环传递函数 开环放大系数 9.3.4三环伺服系统 伺服系统的闭环传递函数 特征方程式 9.3.4三环伺服系统 用Routh稳定判据，可求得系统的稳定条件 9.3.5复合控制的伺服系统 从给定信号直接引出开环的