第9章 过程控制系统.pptVIP

无自衡的非振荡过程：在阶跃作用下，被控变量不能建立新的平衡状态。 有自衡的振荡过程：在阶跃作用下，被控变量出现衰减振荡过程，最后趋于新的稳态值。 具有反向特性的过程：在阶跃作用下，被控变量起始时的变化方向与最终的变化方向相反。 描述对象特性的参数： 放大系数K：在两个稳定状态下，输出量的变化值与输入量的变化值之比。 时间常数Tc：对象在阶跃扰动作用下，被调量以最大的速度变化到新稳态值时所需要的时间。 滞后时间τ：当输入量变化时，被控量要滞后一定的时间才开始变化。 五、被控过程的数学模型 静态数学模型： 动态数学模型： 三类主要的信息源： 1、要确定明确的输入量与输出量 通常选一个可控性良好，对输出量影响最大的一个输入信号作为输入量，其余的输入信号则为干扰量。 2、要有先验知识 在建模中，被控对象内部所进行的物理、化学过程符合已经发现的许多定理、原理及模型。 在建模中必须掌握建模对象所要用到的先验知识。 3、试验数据 过程的信息能通过对对象的试验与测量而获得。 被控对象数学模型的要求: 要求它准确、可靠。 在线运用的数学模型要求实时性。 在建立数学模型时，要抓住主要因素，忽略次要因素，需要做很多近似处理，如：线性化、分布参数系统和模型降阶处理等。 用于控制的数学模型并不要求非常准确。闭环控制本身具有一定的鲁棒性，模型的误差可以视为干扰，闭环控制在某种程度上具有自动消除干