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机械原理大作业一 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分25) 院 系： 班 级： 完 成 者： 学 号： 指导教师： 林琳 设计时间： 2015.4.23 哈尔滨工业大学 设计题目 AB=280mm，BC=350mm，CD=320mm, AD=160mm, BE=175mm, EF=220mm, XG=25mm, YG=80mm, 构件1的角速度为w1=10rad/s, 试求构件2上点F的轨迹及构件5的角位移，角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。 图1.机构简图 机构运动分析数学模型 坐标系，A点为坐标原点，建立所示的坐标系 结构分析 机构一个杆组RR（AB）杆组RRR（）杆组RPR（滑块）。如下图 图2. Ⅰ级杆组 杆组 2.2机构参数分析及确定 AB（Ⅰ级杆组） 副A的位置坐标： ,： 加速度： 运动副位置坐标： ： ： BCD（杆组） 的位置坐标 ,速度： 加速度：BC=350mm， CD=320mm 得： ： 得： C点的： 进而可以求得C点的速度坐标）（），杆BC与x轴的夹角，杆BC的角速度杆BC角加速度，杆CDx轴的夹角角速度角加速度。 GF（杆组RPR） G的位置坐标： ,： 加速度：可以求出构GF的转角，角速度，角加速度 上E的运动 =175mm，根据前面的量可以得到E的位置坐标，速度加速度，同理可以F点的运动规律。 计算流程框图 流程图 程序清单 为编程环境为MATLAB R2014a 如下： lab=280; lbc=350; lcd=320; lad=160; lbe=175; lef=220; wab=10; eab=0; AB=[lab,wab,eab]; delt=0; xA=0; yA=0; localA=[xA,yA]; vxA=0; vyA=0; vA=[vxA,vyA]; axA=0; ayA=0; aA=[axA,ayA]; xD=0; yD=160; localD=[xD,yD]; vxD=0; vyD=0; vD=[vxD,vyD]; axD=0; ayD=0; aD=[axD,ayD]; xG=-25; yG=80; localG=[xG,yG]; vxG=0; vyG=0; vG=[vxG,vyG]; axG=0; ayG=0; aG=[axG,ayG]; pa=pi/180; Fx=rand(360); Fy=rand(360); theta5=rand(360); omega5=rand(360); alpha5=rand(360); fj1=0; figure(1); subplot(2,2,1); for fj1=1:1:360 fab=fj1*pa; [localB,vB,aB]=RR1(localA,vA,aA,AB,fab,delt); [localC,vC,aC,fbc,BC]=RRR(localA,fab,delt,localB,vB,aB,localD,vD,aD,lab,lcd,lbc); [localF,vF,aF]=RR2(lbe,lef,fbc,BC,localB,vB,aB); Fx(fj1)=localF(1); Fy(fj1)=localF(2); end plot(Fx,Fy,r-); grid on; hold on; xlabel(F点横坐标/mm); ylabel(F纵坐标/mm); title(F轨迹图像); hold on; for fj1=1:1:360 fab=fj1*pa; [localB,vB,aB]=RR1(localA,vA,aA,AB,fab,delt); [localC,vC,aC,fbc,BC]=RRR(localA,fab,delt,localB,vB,aB,localD,vD,aD,lab,lcd,lbc); [localF,vF,aF]=RR2(lbe,lef,fbc,BC,localB,vB,aB); [FG,ffg]=RPR(localG,localF,vF,aF); theta5(fj1)=ffg; omega5(fj1)=FG(1); alpha5(fj1)=FG(2); end n=1:360; subplot(2,2,2); plot(n,theta5(n)*180/pi,r-); grid on; hold on; xlabel(l1转过的角度/) ylabel(角位移/\circ) hold o