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基于SIMULINK的车辆防抱死制动系统控制研究 　　摘要： 利用Simulink软件建立车辆防抱死制动系统的仿真模型；基于PID控制原理设计以车轮滑移率为控制对象的防抱死制动系统控制器，对防抱死制动控制系统进行仿真。将普通制动系统与防抱死制动系统仿真结果进行对比，结果表明PID控制的防抱死制动系统能有效提高车辆的方向操纵性和制动效能。 中国论文网 /7/view-7239902.htm 　　Abstract： Firstly， the simulation model of Anti-lock braking system is established by the software of simulink； Secondly， this paper designs a kind of Anti-lock Braking System（ABS） controll system and targeted at the wheel slip ratio based on the PID control strategy， which simulated the system of ABS and analysed the result. The simulation results of the ordinary brake system is contrasted with the Anti-lock braking system， and the results show that PID control ofAnti-lock braking system can effectively improve the direction of the vehicle maneuverability and braking performance. 　　关键词： 防抱死制动系统；PID；仿真 　　Key words： anti-lock brake system；PID；simulation 　　中图分类号：U463.33 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2016）07-0102-03 　　0 引言 　　汽车防抱死制动系统是提高车辆行驶安全的重要装置[1]。它能防止车辆在制动时车轮抱死滑移，保障车辆的行驶稳定性和转向操纵性，同时能有效地缩短制动距离，减少交通事故的发生。 　　防抱死制动系统中最重要的部件是防抱死制动控制器，它决定了防抱死制动系统系统的性能，而控制器的核心是控制算法的选择。目前大部分车辆上采用的是基于经验的逻辑门限控制方法，它的方法简单实用，但调试比较困难，采用经验的方法，不同的车辆需要不同的匹配技术，需要比较多的道路试验加以验证，算法实施复杂而且鲁棒性不强。PID控制算法原理简单，使用方便；适应性强；鲁棒性强。因此，应用PID控制理论，在SIMULINK中仿真研究防抱死制动系统的控制策略及其控制效果。 　　1 系统模型建立 　　1.1 单轮车辆模型 　　为简化研究问题，采用单轮车辆系统模型如图1所示，忽略空气阻力和车轮滚动阻力；车辆质量均匀分布在每个车轮上，轮胎的机械特性相同；车辆在水平公路上行驶[2]。 　　根据图1，得到车辆动力学方程： 　　式（1）～（3）中：m为1/4车辆质量；v为车辆纵向速度；Fx为车轮纵向附着力；I为车轮转动惯量；？棕为车轮转动角速度；R为车轮半径；Tb为制动力矩；？滋为车轮与地面间的附着系数；Fz为地面对车轮支撑力。 　　1.2 车轮轮胎模型 　　轮胎模型是指车辆在制动过程中，附着系数和各相关参数之间的函数关系[3]。轮胎的附着系数受多种因素影响，除了滑移率，还有轮胎的花纹、材料及路面的状况等。在实际情况下，人们在建立轮胎模型时很难将所有的影响因素都考虑进去，只考虑了对附着系数影响大的因素。目前，人们常用的轮胎模型有魔术公式轮胎（经验公式模型）和双线性公式模型（半经验公式模型）两种[4]。 　　采用双线性公式模型，其拟合精度较高，计算方便，比较适合用于模拟仿真研究。 　　表达式如下： 　　滑移率的表达式如下： 　　滑移率常用来衡量制动时车轮的滑移程度，车轮在纯滚动时滑移率为0；车轮抱死在纯滑动时滑移率为100%；车轮边滚动边滑动时滑移率在0～100%之间。实验证明，滑移率在15%～20%时附着系数最大，制动效果最佳。 　　1.3 车辆制动系统模型 　　制动系统模型包括传动机构模型和制动器模型两部分。采用液压传动机构，为简化模型，忽略压力传送的延迟因素和电磁阀环节，液压传动系统简化为一阶惯性环节和一个积分环节[6]。由于电磁阀的响应时间通常小于等于10 ms，所以液压传动系统的一阶惯性环节的传递函数为： 　　制动器模型指的是制动器力