自动控制理论(华北电力保定研究生初试)单元总结4.pptVIP

单元总结四 基本概念 一般根轨迹绘制法则 参量根轨迹的定义、作用及绘制 零度根轨迹概念的引入及法则 基于根轨迹分析系统性能 基于根轨迹定性改造系统性能 典型习题归类 习题讲解与练习 基本概念 问题的提出 根轨迹分析方法的特点 绘制系统根轨迹的前提条件 问题的提出 根轨迹分析方法的特点 可以用图形替代时域分析法中一些烦琐的数据运算过程. 可以用图形的方法研究系统参数变化对系统性能的影响,直观明了. 根轨迹绘制法则简单,便于掌握. 系统性能分析全面(包括稳定性、稳态性能和动态性能) 对控制系统的结构选择、控制器的结构选择以及控制参数的取值都具有明确的指导意义。是控制系统设计与改造的基础。 绘制系统根轨迹的前提条件 根轨迹方程 一般根轨迹绘制法则 根轨迹的连续性和分支数； 根轨迹的起点和终点； 根轨迹在实轴上的分布； 根轨迹渐近线的倾角与实轴交点坐标； 根轨迹在实轴上的重合点（分离点和汇合点）； 根轨迹与虚轴的交点； 根轨迹在复平面上的出射角和入射角； 参量根轨迹的定义、作用及绘制 定义：除了根轨迹增益之外其它任意一个参数发生变化时系统特征根行走的轨迹为参量根轨迹。 作用：有利于了解系统任意参数变化对系统性能的影响。 绘制：特征方程或根轨迹方程通过数学变换成为等效根轨迹方程，依据等效根轨迹方程绘制根轨迹。 可能出现的问题：等效根轨迹方程右侧可能出现