自动控制原理第5讲(结构图化简).pptVIP

* 直流电动机调速系统的方框图 K1 ＋ － Ub Ue Ud Ω K2 Ur ＋ － mL * 两种解决方法：等效变换、梅森公式 2.4(2) 系统结构图的等效变换和简化   为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。方块图的等效变换必须遵守一个原则，即变换前后各变量之间的传递函数保持不变。在控制系统中，任何复杂系统主要由响应环节的方块经串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。三种基本形式的等效法则一定要掌握。其他变化（比较点的移动、引出点的移动、比较点和引出点之间不能互移）以此为基础（目标）。 第二章 特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量。 结论：串联环节的等效传递函数等于所有传递函数的乘积。 n为相串联的环节数 R ( s ) C ( s ) （ a ） ) ( 1 s U ) ( 1 s G ) ( 2 s G ? （1）串联连接 结论:并联环节的等效传递函数等于并联环节传递函数的代数和。 ? n为相并联的环节数，当然还有“-”的情况。 特点：输入信号是相同的， 输出C(s)为各环节的输出之和. （ a ） R ( s ) C ( s ) ) ( 2 s G ) ( 1 s G ) ( 2 s C ) ( 1 s C ? （2）并联连接 （3）反馈连接（闭环控制系统） ? 推导(负反馈)：