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基于自由摆的平板控制系统（题） 摘 要 关键字 PIC16F877A PID控制算法 精确电位器 步进电机 目 录 1系统方案 3 1.1 控制器的选择 3 1.2 算法的选择 3 1.3 传感器的选择 3 1.3 机械系统的选择 3 2系统理论分析与计算 2.1 系统总原理框图 4 2.2系统理论分析与设计 5 2.2.1 系统设计的总体思路 5 2.2.2 分析运算过程 5 3电路与程序设计 3.1硬件电路的设计 6 3.1.1 PIC16F877A最小系统的组成 6 3.1.2 步进电机驱动电路的组成 8 3.2程序的设计 8 3.2.1程序功能描述与设计思路 8 3.2.2程序流程图 9 4测试方案与测试结果 4.1测试方案 10 4.2 测试条件与仪器 11 4.3 测试结果及分析 11 4.3.1测试结果(数据) 11 4.3.2测试分析与结论 11 4.4 测试基本要求（发挥） 12 4.5 测试原理图（发挥） 12 4.6 测试结论及分析（发挥） 12 5结束语 13 附录1：电路原理图 附录1： 14 附录2： 17 1系统方案 方案一、采用最简单的51单片机采集电压数据。利用51单片机的优点是价格便宜，使用比较方便，缺点是接口少，使用时需扩展，外围电路比较多，运算处理速度不高，功耗高。 方案二、利用PIC16F877A单片机对电压数据等进行处理，处理能力强、运算速度快、超低功耗、片内资源丰富、方便高效的开发环境。对于实现本系统的功能绰绰有余。 综合比较以上两个方案，本系统选择方案二。 1.2 算法的选择 方案一、采用模糊控制算法, 模糊控制有许多良好的特性,它不需要事先知道对象的数学模型,具有系统响应快、超调小、过渡过程时间短等优点，但编程复杂，数据处理量大。 方案二、采用PID算法，按比例、积分、微分的函数关系,进行运算,将其运算结果用以输出控制。优点是控制精度高,且算法简单明了。对于本系统的控制已足够精确，节约了单片机的资源和运算时间。 综合比较以上两个方案，本系统选择方案二。 1.3传感器的选择 方案一、利用角度传感器测量自由摆的角度，例如mma7455或者mma7361。角度传感器往一个方向转动时，计数增加，转动方向改变时，计数减少。但是角度传感器的应用电路复杂，数据处理繁琐，编程复杂，而且成本较高。 方案二、利用精确电位器与自由摆顶端相连，利用角度和电阻值的一一对应关系，通过单片机采集精确电位器两端电压的变化，来控制步进电机的转动。精确电位器的成本较低，应用电路简单，编程简便，且控制精度和线性度满足系统的要求。 综合比较以上两个方案，本系统选择方案二。 1.4机械系统的选择： 方案一：使用直流电机。特点是驱动简单而且工作稳定，但无法精确控制电机转数，即无法让平板精确定位。 方案二：选用步进电机。相比直流电机的工作方式，步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（步进角）。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的2系统理论分析与计算 如图，自由摆呈竖直状态时，精确电位器两端加上5v的电压，电阻值设定在500Ω左右（精确电位器总电阻为1000Ω），将自由摆拉开一定的角度，测量对应时刻的精确电位器的阻值以及此刻两端的电压值，再计算出此刻步进电机的转角及步数值。测量结果如下： 次 数 物理 量 1 2 3 4 5 6 7 8 9 θ (° ) 0 -50 -40 -30 -20 -10 10 20 30 R（Ω） 548 365 391 423 450 500 591 630 651 U（V） 2.45 1.48 1.63 1.84 1．98 2.21 2.66 2.81 2.96 次 数 物理 量 10 11 θ (° ) 40 50 R（Ω） 679 720 U（V） 3.16 3.28 使用MATLAB制表： 由图可得，精确电位器两端电压随角度变化基本成线性关系，关系式为： U（V）=0.0187θ +2.4277 3电路与程序设计 3.1电路的设计 3.2程序的设计 程序功能描述与设计思路2、程序设计思路程序4测试方案与测试结果.1测试方案 1、测试基本要求 （1）控制电机使平板可以随着摆杆的摆动而旋转（3~5 周），摆杆摆一个周期，平板旋转一周（360o），偏差绝对值不大于45°。 （2）在平板上粘贴一张画有一组间距为1cm 平行线的打印纸。用手推动摆杆至一个角度θ（θ在30 o～45o间），调整平板角度，在平板中心稳定放置一枚1 元硬币（人民币）；启动后放开摆杆