（参考）基于MSP430的无人驾驶导航车.docVIP

无人驾驶导航车 1 绪论 1.1无人驾驶技术概述 无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。它一般是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。 无人驾驶汽车从根本上改变了传统的人一车一路闭环控制方式，将不可控的驾驶员从该闭环系统中请出去，从而大大提高了交通系统的效率和安全性。现代无人驾驶汽车以汽车工业为基础，以高科技为依托，遵循由低到高、由少到多、由单方面到多方面、螺旋上升的规律发展。其横向发展离不开各种用途的实际需要，而其纵向发展的生命力在于持续不断的技术创新。 1．2 无人驾驶技术的发展 发达国家从20世纪70年代开始进行无人驾驶汽车研究，目前在可行性和实用性方面，美国和德国走在前列。美国是世界上研究无人驾驶车辆最早、水平最高的国家之一。早在20世纪80年代，美国就提出自主地面车辆(ALV)计划，这是一辆8轮车，能在校园的环境中自主驾驶，但车速不高。1995年，一辆由美国卡耐基梅隆大学研制的无人驾驶汽车Navlab-V，完成了横穿美国东西部的无人驾驶试验。在全长5000km的美国州际高速公路上，整个实验96%以上的路程是车辆自主驾驶的，车速达50--60km/h。丰田汽车公司在2000年开发出无人驾驶公共汽车。这套公共汽车自动驾驶系统主要由道路诱导、车队行驶、追尾防止和运行管理等方面组成。安装在车辆底盘前部的磁气传感器将根据埋设在道路中间的永久性磁石进行导向，控制车辆行驶方向。无人驾驶汽车是未来汽车发展的方向，人类在不久的将来会用上智能型无人驾驶汽车。 1．3 设计任务 设计并制作一辆与上述功能基本一致的无人驾驶导航车模型，能够自动寻迹，按照预定的任务识别不同的路径并到达指定的目的地并停车，在 此过程中能避障，识别红绿灯，开启转向灯等。该无人驾驶导航车该有如下基本功能： 基本要求： 1）小车能够根据乘客的设定目的地，自动行驶到指定目标地点并停车。 2）小车能够自动识别公路轨迹（黑白道）并沿着轨道精确前进。 3）小车能够在行驶时识别障碍物，并且避开障碍物后重新回到轨道。 发挥部分： 1）具有红绿灯识别功能，小车在检测到红灯后自动停下，绿灯亮后小车再次启动。 2）小车转弯时自动开启相应转向灯。 3）具有交叉道识别功能，可以辨别并多条交叉道并选择其中一条行驶。 2 方案选择及可行性分析 2.1 中央处理器的选型 可行性方案： 方案一：采用89C51单片机控制，处理速度低，内部资源较少，成本低廉。 方案二：采用MSP430单片机控制，处理速度较高，内部资源多，成本相对低廉。 方案三：采用DIP进行控制，处理速度较高，内部资源多，理论知识及实践应用起来相对复杂，成本高昂。 决策方案：采用MSP430单片机作为控制器，本设计本着降低成本的原则设计。 2.2 路况的检测及视频图像的采集 可行性方案： 1）采用普通黑白摄像头。 2）采用输出标准TV视频信号的彩色CCD摄像头，可以直接配合使用无线视频发送器，且这种摄像头价格低廉。 3）采用近距离无线摄像头，可以用无线视频接收机接收视频。缺点是发射功率小，无法实现稍远距离的无线传输。 决策方案：采用方案一。通过采视频信号，获得图像数据。然后用合适的算法，分析图像数据，提取目标指引线。然后，系统根据目标指引线的位置信息，对舵机施以合适的控制。本智能车辆定位系统的结构图如图所示。 图2.1 视频信号处理的设计结构 2.3 红绿灯检测 可行性方案： 1）采用摄像头直接检测路灯颜色的状况，处理器根据路灯的颜色做出停车/开车选择，外围电路极其简单，但涉及到图像处理相关的专业知识较多，程序过于复杂。 2）采用红外对管ST188和一体化红外接收管。当红灯亮的同时红绿灯上的ST188发射红外信号，绿灯亮时不发射红外信号。与小车处理器相连的一体化红外接收管用于接收红绿灯发出的红外信号。处理器根据是否接受到红外信号做出停车/开车选择。 决策方案：采用方案2，使用用ST188和一体化红外接收管，成本低廉，可靠性高。 2.4 避障 可行性方案： 1）采用红外信号反射管，反映灵敏，可靠性高，缺点是探测距离较近，一般在5cm以内。 2）采用反射型红外光电开关，探测距离可调，一般可以检测40cm以内的障碍物。其缺点是价格偏高，不利于市场推广。 3）采用超声波传感器，超声波发出后，遇到障碍物便反射回来，再被超声波传感器接收，然后将信号放大后送入单片机。但是超声波传感器需要40KHz的方波信号来工作，因为超声波传感器对工作频率要求较高，偏差在1％内，所以用模拟电路来做方波发生器比较难以实现。 4）采用黑白摄像头检测，通过扫描到前方黑线（