物流智能装备与技术.ppt

第九章　物流智能装备与技术 本章要点 任务一：自动导引车 任务二：物流机器人 任务三：自动分拣系统 任务四：电子标签拣货系统 学习目标 知识目标：了解自动导引车在物流中的应用；掌握自动导引车的工作原理。 能力目标：能根据仓库布局合理设置自动导引车。 知识1：自动导引车 一、自动导引车含义 自动导引车（Automatic Guided Vehicle，简称AGV）也称无人搬运车或自动搬运车，是一种现代化的先进物料搬运装备。 《中华人民共和国国家标准——物流术语》定义自动导引车（AGV）为：能够自动行驶到指定地点的无轨搬运车辆。 二、自动导引车的分类 按导引方式分类 外导式导引：在预定的行走路线上，铺设电磁、光学或磁性导引带，导引车通过车上的检测装置检出导引带的信号、并通过分析计算，不断调整导引行走方向。 自导式导引：储存作业环境的信息，通过识别车体某一时刻的位置信息，计算机与环境信息相比较，自动计算并调整路径。 按控制方式分类 智能型：车载计算机，自动导引车自动选择最佳路线完成指定的任务。 普通型：所有功能、路线和控制方式均由主控计算机进行控制。 思考分析 自动导引车的特点？ 自动导引车应用在哪些场合？ 自动导引车特点 显著特点是无人驾驶 柔性好，自动化程度高和智能化水平高， 配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。 此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。 自动导引车应用场合 在制造业中应用：如汽车生产装配作业和电子工业。 在现代化图书馆：自动导引车用于图书的入库和出库，可以自动地将图书送到指定的地点。 在现代化仓储基地：自动导引车已成为提高仓库作业自动化的主要标志之一。 在现代化的邮局应用：中国在1990年在上海邮政枢纽开始应用AGV，完成邮件的搬运工作。 在港口码头和机场中的应用。 三、自动导引车工作原理 自动导引车的构成 1、机械系统 车体 车轮和转向装置 移载装置 2、动力系统 大多数自动导引车都以车载蓄电池为能源，以直流电动机提供驱动力。 自动导引车常用的蓄电池有：铅-酸蓄电池和镍-镉蓄电池。 铅-酸蓄电池。采用全封闭免维护的固态电解质，具有自动充液系统，可以减少对室内作业环境和车上电气设备的酸性腐蚀。 镍-镉蓄电池。采用纤维极板类型，无污染，寿命长，比能量高，可以短时快速大电流充电，适合车辆高效连续作业的要求。 3、控制系统 自动导引系统 电磁导引 激光导引 惯性导引 电磁导引 在AGV的行驶路径上埋设金属线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法目前在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。 电磁导引 电磁导引基本原理 电磁导引特点 优点：引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。 缺点：路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。 激光导引 AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性的定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。 激光导引 激光导引原理 目前，激光AGV的应用越来越普遍。并且依据同样的引导原理，若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。 激光导引的特点 AGV定位精确；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境。激光导引是目前国外许多AGV厂家优先采用的先进导引方式。 惯性导引 惯性导引是在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV通过对陀螺仪偏差信号的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和方向，从而实现导引。 惯性导引特点 惯性导引技术在航天和军事上较早运用，是AGV领域新兴的一项技术。 优点：技术先进，定位准确性高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广。 缺点：制造成本高，导引的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度及使用寿命密切相关。 三、自动导引车系统（AGVS） 自动导引车系统(Automatic Guided Vehicle System,简称AGVS)是指由若干台（种）AGV与地面控制器所组成，能在系统的控制下自动准确完成特定的物料搬运和装卸作业的机电一体化系统。