第4章 4.1 数字控制器的连续化设计技术.pptVIP

－在过渡过程曲线上求滞后时间τ 、被控对象的时间常数Tτ ：在曲线拐点处（斜率最大）处作一切线。 （3）归一参数整定法 －简化扩充临界比例度法：只需整定一个参数，称为归一参数整定法。 Tk为纯比例作用下的临界振荡周期，则令T=0.1 Tk； TI=0.5 Tk； TD=0.125 Tk有： 只需整定KP，观察效果，直到满意为止。 －优点：这样，整个问题便简化为只要整定一个参数KP。改变KP，观察控制效果，直到满意为止。该法为实现简易的自整定控制带来方便。 3、优选法： ①其他参数固定，对其中一参数用0.618黄金分割优选法进行寻优。 ② 根据T、 kp、TI、TD的寻优结果选择一组最佳值。 补充见讲稿P74反面。 4、凑试法： PID参数对系统性能的影响： up(t)=kpe(t)，所以，Kp↑,up(t)↑,加快系统的响应速度，有利于减小静差，e(t)=up(t)/kp,up(t)一定时，kp↑,可使e(t)↓，但kp过大又使up(t)过大，甚至超过允许的u(t)，从而使系统加大超调，（被控对象超过期望的稳定值很多）导致振荡，系统不稳定。 Kp过大 Kp较好 Kp过小 Kp影响： ：由式可知， 有利于减小超 调，从而抑制振荡，提高系统的稳定性，但静差的消除随之