3份码跺机器人原理结构说明(生产设计已成型).doc

码跺机器人机械抓手原理说明 码垛机器人机器人的臂部是移动关节，有很高的定位精度要求，采用伺服电机，由滚珠丝杠把旋转运动变换为直线移动，使工作台在滚动导轨上移动。机器人的垂直臂部结构水平伸缩臂部结构如图所示。使用滚珠丝杠和滚动导轨的目的使工作台运动具有更好的动态响应特性，定位精度。码垛机器人机器人的腕部是旋转轴，主要功能是为抓手改变姿态提供动力，功能是克服负载的转动惯性，有位置精度要求。要求腕部体积较小，并在保证受力良好状态下质量最小，可采用电机经行星轮减速器带动负载的传动方案，提供连接抓手的物理接口，其结构如图所示。码垛机器人是软包装产品，在作业过程中容易撕裂的变化，这种工件不宜采用真空吸盘，需专门设计末端执行器。在码垛机器人系统中，末端执行器相对于人的手指功能，本文设计的末端执行器为指式末端执行器，其原理如同所示。其工作原理为：当定位传送带上传感器检测到时，反馈信号到运动控制器，运动控制器发出指令使控制气缸阀门的电磁阀关闭，气缸迅速动作，末端执行器手指张开；手指张开后，末端执行器位置降，使伸进传送带两辊子空隙，完全定位后，气缸复位，手指合闭，抓取；为保证一定的抓取末端执行器类似。 Z向 水平方向 升降导轨滑块组件 立柱 垂直、水平移动机构 （两轴机器人模块） 过渡法兰盘 行星轮减速机 减速机安装板 旋转轴 抓手接口 轴承座 腕部电机 密封盖 轴承 导轨滑块组件 机械抓手连板 连杆组件 双作用气缸 手指