基于转子磁场定向异步电机矢量控制-电机及其系统与仿真_new教案.doc

基于转子磁场定向异步电机矢量控制 在20世纪60年代以前，全世界电气传动系统中高性能调速传动都采用直流电动机，而绝大多数不变速传动则使用交流电机。使得交流电机的应用受到很大限制。1971年德国学者Blaschke F提出了交流电动机的磁场定向控制原理应用坐标变换将三相系统等效为两相系统再经过按磁场定向的同步旋转变换实现了定子电流励磁分量与转矩分量之间的解耦从而达到对交流电机的磁链和电流分别控制的目的(1)忽略空间谐波，三相绕组对称，产生的磁动势沿气隙按正弦规律分布。 (2)忽略磁路饱和，各绕组的自感和互感都是恒定的。 (3)忽略铁心损耗。 (4)不考虑频率变化和温度变化对绕组电阻的影响。 无论异步电动机转子是绕线型还是笼型的，都可以等效成三相绕线转子，并折算到定子侧，折算后的定子和转子绕组匝数相等。异步电动机三相绕组可以是Y连接，也可以是Δ连接。若三相绕组为Δ连接，可先用Δ—Y变换，等效为Y连接。然后，按Y连接进行分析和设计。 三相异步电机的物理模型如下图1所示，定子三相绕组轴线A、B、C在空间是固定的，转子绕组轴线a、b、c随转子以角转速w旋转。 图1 三相异步电动机的物理模型 异步电动机的动态模型由磁链方程、电压方程、转矩方程和运动方程组成。其中磁链方程和转矩方程为代数方程，电压方程和运动方程为微分方程。 1.1 磁链方程 异步电动机每个绕组的磁链是它本身的自感磁链和其它绕组对它的互感磁链之和,因此，六个绕组的磁链可用下式表示： (1) 式中是定子和转子相电流的瞬时值； 是各相绕组的全磁链。 定子各相自感 转子各相自感 绕组之间的互感又分为两类 (1)定子三相彼此之间和转子三相彼此之间位置都是固定的，故互感为常值； (2)定子任一相与转子任一相之间的相对位置是变化的，互感是角位移的函数。 则 所以 (2) 对于第二类，定、转子绕组间的互感 ，由于相互位置的变化，可分别表示 (3) 将(2)式和(3)式代入(1)式，即得完整的磁链方程，用分块矩阵表示 (4) 式中 定子电感矩阵 (5) 转子电感矩阵 (6) 定、转子互感矩阵 (7) 1.2 电压方程 三相绕组电压平衡方程 (8) 式中是定子和转子相电压的瞬时值；是定子和转子绕组电阻。 将电压方程写成矩阵形式 其展开后的矩阵为 (9) 1.3转矩方程 (10) 1.4 运动方程 (11) 1.5 转角方程 (12) 1.6 异步电机三相原始模型的性质 （1）异步电机三相原始模型的非线性强耦合性 非线性耦合体现在电压方程、磁链方程与转矩方程。既存在定子和转子间的耦合，也存在三相绕组间的交叉耦合。旋转电动势和电磁转矩中都包含变量之间的乘积，这是非线性的基本因素。定转子间的相对运动，导致其夹角q不断变化，使得互感矩阵为非线性变参数矩阵。 （2）异步电动机三相原始模型的非独立性。 异步电动机三相绕组为Y无中线连接，若为Δ连接，可等效为Y连接。则定子和转子三相电流代数和为 由式（4）可得 将式（5）和（6）代入，并把矩阵展开后的所有元相加，可以证明三相定子磁链代数和为 再由定子电压方程式（8），可知三相定子电压代数和为 因此，异步电动机三相数学模型中存在一定的约束条件 同理转子绕组也存在相应的约束条件 相变量中只有两相是独立的，因此三相原始数学模型并不是物理对象最简的描述。完全可以而且也有必要用两相模型代替。 2 坐标变换 异步电动机三相原始动态模型相当复杂，简化的基本方法就是坐标变换。异步电动机数学模型之所以复杂，关键是因为有一个复杂的电感矩阵和转矩方程，它们体现了异步电动机的电磁耦合和能量转换的复杂关系。 不同坐标系中电动机模型等效的原则是：在不同坐标下绕组所产生的合成磁动势相等。 在交流电动机三相对称的静止绕组A、B、C中，通以三相平衡的正弦电流，所产生的合成磁动势是旋转磁动势F，它在空间呈正弦分布，以同步转速（即电流的角频率）顺着A-B-C的相序旋转。 任意对称的多相绕组，通入平衡的多相电流，都能产生旋转磁动势，但是以两相最为简单。三相变量中只有两相为独立变量，完全可以也应该消去一相。所以，三相绕组可以