第八章_反馈控制系统设计2.pptVIP

* * * * * * * 一、超前相角校正网络（根轨迹观点）： ? j? 0 8-6 用根轨迹设计超前校正网络 网络零点（开环） 网络极点（开环） -p -z 通过渐近线交点看效果。根轨迹向左移。 * Y(s) R(s) + - Gc(s) H(s) K G(s) 校正后的闭环系统极点满足（单位负反馈）： * 二、 设计步骤 （1）根据系统性能指标，导出主导极点的 预期位置； （2）绘制未校正系统的根轨迹，验证未校 正系统能否具有预期主导极点； （3）如果需要校正原有系统，先将超前校 正网络的零点直接配置在预期主导极点的下方（或配置在前 2 个开环实极点的左侧旁）。 * （4）由根轨迹的相角条件可知，为了使校正后的根轨迹通过预期主导极点，在预期主导极点处，从开环零、极点出发的各个向量的相角和应为180+k360，据此可以确定超前校正网络的极点； （5）确定系统的总增益，计算系统的稳态误差系数； （6）若稳态误差系数不能满足指标要求，则重复上述过程。 * 根轨迹方法设计超前校正网络流程图 * 三、用根轨迹设计超前校正网络 例9.5 Ⅱ型系统的超前校正网络设计。设计要求：闭环系统调节时间Ts?4s，超调量?35% Y(s) R(s) + - Gc(s) H(s) K * 解：(1) 校正后为3阶系统。首先由闭环性能指标确定闭环系统期望的主导极点位置： 调节时间约束为： 超调量约束为：P.O?35%，意味着：主导极点实部、虚部比例约为1：3 所以闭环期望主导极点位置为： * * (2) sd应该满足校正后的根轨迹方程 一般把零点z放在主导极点的 正下方，即z=1，且有： -p -z 3j -3j -1 sd * (3) 根轨迹的相角方程为 ? -p -z 3j -3j -1 sd * (4) 由幅值方程求取对应的K值 (5)完整的控制器为： (6)校正后的根轨迹为： ? -p -z 3j -3j -1 sd * (7)求取闭环系统第3个极点。闭环特征方程为： 比较s2的系数有 -s3 ? -p -z 3j -3j -1 sd * (8)完整的闭环传递函数为 显然第3个闭环极点、零点离闭环主导极点太近。需要引入前置滤波器F(s),消除第3个闭环极点和零点的影响： * (9)完整的控制系统结构为 相当于 Y(s) R(s) 1/s2 + - R(s) Y(s) * 例8.6 用根轨迹法设计例8.4所需的超前校正网络。设计要求：相角裕度不小于45?，系统的斜坡响应误差小于5%。 Y(s) R(s) + - Gc(s) H(s) K * 解：（1），校正后为3阶系统。首先由闭环系统性能指标，确定闭环主导极点位置sd。 设计要求：阻尼系数?=0.45,意味着sd实部虚部比例为1：2 应用根轨迹设计控制器，放大系数K到最后才能确定。也就是说，到最后才能验算系统的斜坡响应误差。而系统的斜坡响应误差小于5%，意味着K必须大于等于40才能满足要求，即： * （2）先猜测一个主导极点 来开始控制器设计。如果最后得到的K大于等于40，则设计完成，否则重新猜测 ，再进行设计。 (3)引入超前校正控制器 则校正后的根轨迹方程为 * （4）主导极点 应在校正后的根轨迹上，也就是必须满足根轨迹方程： (5)画出校正系统的零、极点图 (6)相角方程为： ? -p -z 8j -8j -2 sd -4 * （8）把零点z直接放在主导极点 之下： (9)由相角方程，推出 取正切，有 ? -p -z 8j -8j -2 sd -4 * 故有： (10)对应的K值为： 满足了稳态误差的要求。 (11)画出根轨迹为 (12)计算闭环第3个极点。 比较s2项系数，有 ? -p -z 8j -8j -2 sd -4 * (13)完整的超前校正网络为 (14)完整的闭环传递函数为 显然第3个闭环极点、零点离闭环主导极点太近。需要引入前置滤波器F(s),消除第3个闭环极点和零点的影响： * (15)完整的控制系统结构为 相当于 Y(s) R(s) + - R(s) Y(s) * 习题 阅读书上例题， E10.15, P10.18, P10.21 * * * * * * * * * * 第八章 反馈控制系统设计（教材第10章） 8-1 控制系统指标、参数及其调节回顾 8-2 控制系统校正的概念 8-3 常用校正装置及其特性 8-4 用Bode图设计超前校正网络 8-5 用Bode图设计滞后校正