机械原理考研讲义二(平面机构的运动分析).docVIP

第三章 平面机构的运动分析 3.1本章知识串讲 ——通过运动副直接连接的两个构件 组成铰链副两构件间的瞬心在铰链处 2．用解析法建立机构的位置，速度及加速度方程式。 3.2本章重难点总结 3.2.2本章重难点讲解 【例题1】 解析：这道题很简单，直接用相应的公式计算就可以。 瞬心数 N = 4(4-1)/2 = 6。 【例题2】 解析：运用三心定律。 【例题】ω1沿逆时针方向转动，试确定：（1）机构的全部瞬心；（2）构件3的速度V3（写出表达式）。 解析：综合运用三心定律和瞬心的特点来求解。 （1）求出瞬心数 N=K（K-1）/2=6 瞬心如图所示 （2）V3=VP13=P14P13*ω1 方向向下。 【例题】1的角速度ω1均已知，求连杆上点K的速度vk及构件3的角速度ω3。 解析：综合运用三心定律和瞬心的特点来求解。 VP13 = P13P14×μl×ω1= P13P34×μl×ω3 所以有：ω 1 /ω3 = P13P34 / P13P14 同理可得ω 1 /ω2= P12P24/ P12P14 VK=KP24×μ1×ω2= KP24×μ1×ω1×P12P14/ P12P24 3.3本章 3.3.1作业 1．解释下瞬心的定义。 2．简述一下三心定理。 3.3.2作业答案 1．瞬心可定义为两构件上瞬时等速重合点。 2．3个彼此互作平面相对运动的构件的3个瞬心必位于同一直线上。 P12 1 2 P12 ∞ 2 1 组成铰链副两构件间的瞬心在铰链处 组成移动副两构件间的瞬心在垂直于导路线的无穷远处 1 2 M P12 高副连接的两个构件（纯滚动） ω12 n n t 1 2 M 高副连接的两个构件（存在滚动和滑动） ω12 P12 ?? 组成高副两构件间的瞬心在接触点的法向上； 特别地，若为纯滚动，则瞬心在接触点处。 O R 4 B 2 4 ω1 3 1 O R 4 B 2 4 ω1 3 P24 P14 1 P12 P34 P23 P13 P34 vk ω2 vP23 vP12 P13 P24 vP13 3 4 1 2 K P12 ω1 P34 P23 P14 ω3