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根軌跡法概述 　　在時域分析中已經看到，控制系統的性能取決於系統的閉環傳遞函數，因此，可以根據系統閉環傳遞函數的零、極點研究控制系統性能。但對於高階系統，採用解析法求取系統的閉環特征方程根（閉環極點）通常是比較困難的，且當系統某一參數（如開環增益）發生變化時，又需要重新計算，這就給系統分析帶來很大的不便。 　　1948年，伊萬思根據反饋系統中開、閉環傳遞函數間的內在聯繫，提出了求解閉環特征方程根的比較簡易的圖解方法，這種方法稱為根軌跡法。因為根軌跡法直觀形象，所以在控制工程中獲得了廣泛應用。 [編輯] 根軌跡法的基本概念 　　根軌跡是當開環系統某一參數（如根軌跡增益 ）從零變化到無窮時，閉環特征方程的根在S平面上移動的軌跡。根軌跡增益K * 是首1形式開環傳遞函數對應的繫數。 　　 　　在介紹圖解法之前，先用直接求根的方法來說明根軌跡的含義。控制系統如上圖所示。其開環傳遞函數為: 　　 　　根軌跡增益 。閉環傳遞函數為: 　　 　　閉環特征方程為: 　　 　　特征根為： 　　　　 　　當系統參數K * （或K）從零變化到無窮大時，閉環極點的變化情況見下表： 　　 　　利用計算結果在S平面上描點並用平滑曲線將其連接，便得到K * （或K）從零變化到無窮大時閉環極點在S平面上移動的軌跡，即根軌跡，如下圖所示。圖中，根軌跡用粗實線表示，箭頭表示K * （或