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多自由度系统下的对阻尼的假设，将确定可用响应分析方法 比例阻尼－实模态方法 一般粘性阻尼－复模态方法 多自由度系统振动运动的假设：即模态叠加理论是建立在模态正交性上的。 证明，计算 特殊情况(零特征值，重特征值） * 第三部分 连续系统 偏微分运动方程的导出 具体的物理对象 标准波动方程可代表 弦振动 杆纵向振动 杆扭转振动 四阶偏微分方程用来表达 杆横向振动－梁振动（一维4阶方程） 薄板横向振动（二维4阶方程） * 解题思路 分离变量法－－模态表达 方程形式确定振形函数的一般形式 由边界条件通过振形函数确定系统特征方程 通过特征方程确定特征值 再最后确定对应问题的具体振形函数 通过振形函数将问题解耦表达 模态坐标函数由初始条件以及单自由度的杜哈梅积分形式得到 * 需要关注： 一般的振形函数的正交性形式 特别复杂边界条件，如边界有集中质量或刚度，对于振形函数的正交性形式的影响 几种典型边界条件导致的振形函数 完整的解题过程 连续系统与离散系统的对应性 固有频率，定义相同 振形函数－－模态矢量 模态叠加法－－叠加到无穷大－－有限值 * 第四部分 近似数值算法 瑞利法（ Rayleigh） 邓柯莱法（ Dunkerley ） * 矩阵迭代法 对高阶如有 * 传递矩阵法 场传递－点传递－结合为传递矩阵 * 第五部分 随机振动 关键概念 随机振动－随机过程的数学描述 其数学描述的等价形式 概率密度函数 概率分布函数 矩函数 概率特征函数 …… * 矩函数 易于计算和使用，特别是一、二阶矩函数 对高斯过程一、二阶矩可确定高阶矩 二阶矩函数之一－相关函数 相关函数－功率谱密度函数－变换对 平稳性 各态历经性 * 线性系统对平稳随机激励的响应 限制条件 针对稳态过程 * * * * 振动理论 复习 * 主要概念复习 振动系统 振动的物理现象 振动特性和特征的描述 物理模型的数学抽象 力学概念的定义 质量、刚度和阻尼 * 动力学系统的自由度 物理的实际形象代表－分布参数系统 常用的简化模型－集中参数系统 最简单的集中参数系统 单自由度系统 振动分析和描述的基础 * 振动系统的分类 * 第一部分：单自由度系统的振动 基本振动特性描述 频率－系统固有频率－计算公式 阻尼 基于阻尼特点的系统划分 欠阻尼、过阻尼和临界阻尼 临界阻尼比 * 系统振动的分类 自由振动和强迫振动 瞬态振动和稳态振动 自由振动－更明确的反映出系统质量、刚度和阻尼及三者的组合搭配由于系统初始条件导致的振动运动的关系 * 强迫振动－反应系统输入与响应的关系 谐波响应关系－幅频特性和相频特性－频域响应关系 任意激励力的响应表达式－杜哈梅积分公式－时域响应关系 重要的概念 脉冲响应函数和频率响应函数 * 须关注的内容 振动理论应用 隔振（单自由度）－主动与被动 响应谱 等效质量、刚度和阻尼 非粘性阻尼向粘性阻尼的等价 * 对于简单拟实际问题的数学建模和分析 运动方程（力激励和基础运动激励） 能量法 获得等效质量、刚度和阻尼 计算系统固有频率、临界阻尼等 计算其它瞬态或稳态的振动特征 * 例题 （题1-5) 如题图，惯性矩为J的轮和轴，轴中心线与铅垂线有夹角a，盘上半径r处有一附加质量m，求轮和盘系统的固有振动周期。 * 解：不平衡质量造成的绕轴转矩为： 看上图，由位能最小位置及q的定义 * 由上图，可得其运动方程为 则有： * 讨论如下图系统的等效质量 齿轮变速机构及其等效系统 * 如图所示扭转振动系统中，电机1的动力通过齿轮2、3、4、5传递给飞轮6。假定电机转于和飞轮的转动惯量分别为Il与I2，齿轮质量均不计，轴I、II、III的扭转刚度为k1、k2、k3。为分析问题方便，需把轴I与轴II上的质量与弹性刚度转换到轴III，都参考一个公共轴。需求变换后轴II的等效转动惯量及等效刚度。 * 首先设电机转子Il变换到轴II上为I1。 令齿轮2的角位移为ql，角速度为v1，齿轮3的角位移为q2，角速度为v2， q2 ＝ ql /i1，v2＝vl /i1 式中 i1——齿轮2与齿轮3之间的传动比。 按转动惯量变换前后动能保持守恒，有 * 同理，将飞轮I2变换到轴II上为I2，有 式中 i2一齿轮4与齿轮5之间的传动比。 * 用刚度为kq的等效转轴代替原三根轴的扭转刚度kl、k2、k3。系统变换后的力学模型见图b。 刚度变换按系统的势能守恒计算。令等效转轴角位移为q，轴I、轴II、轴III角位移分别为q1、q2、q3，则有 * 假定作用在飞轮6上的扭矩为T，则有 * 按系统的势能守垣，得 所以 * 例 如图所示为一单缸活塞式发动机，它在运转中由于连杆造成不平衡质量而产生的周期惯性力作用在缸上引起发动机的振动。 *