智能循迹小车实训报告精要.docVIP

实 训 报 告 课程名称： 单片机实训 完成日期： 2014 年 7 月 10 日  任 务 书 实训（习）题目： 智能小车的功能设计与实现 实训（习）目的： （1）、巩固、加深和扩大单片机应用的知识面，提高综合及灵活运用所学知识解决工业控制的能力； （2）培养针对课程需要。锻炼学生查阅有关手册、图标及文献资料的自学能力，提高组成系统、编程、调试的动手能力； （3）对课程的方案分析、选择、比较、熟悉单片机系统开发、研制的过程，软硬件设计的方法、内容及步骤。 实训（习）内容： 安装智能小车及相关功能设计、调试 实训（习）要求： 1. 本实训要求由一个团队完成，团队人员不超过8个人。 2. 通过所学知识并利用智能小车、计算机、 keil软件、烧写软件等完成实训项目，并拟定实训报告。 3. 能正确组装和调试智能小车。 4. 实训完成后，根据实训内容撰写实训报告书一份。 实训报告应包括的主要内容（参考） 1 系统硬件组成与工作原理 1.1 控制器与最小系统 1.2 显示模块与按键模块 1.3 报警模块 1.4 电机与驱动模块的工作原理与接口 1.5循迹模块的工作原理与接口 1.6 避障模块的工作原理与接口 2 功能方案及软件设计 2.1 功能设计 2.2 软件设计 （结合某一赛道、障碍设置说明程序设计思路，给出流程图、程序代码） 3功能调试与总结 3.1 功能调试 排版要求：正文小4宋体；段首缩进2字，行间距固定值18磅。内容展开可以按3级标题形式，如：按1 ……、1.1 ……、1.1.1 形式（如果需要）。每个1级标题另起一页，1级标题三号黑体居中，题序和标题之间空两个空格，不加标点，段前、段后均为1行，固定值22磅。2级标题：四号黑体左起，四号黑体，段前、段后均为12磅。三级标题：小四号黑体左起，段前、段后均为6磅。 图名、表名五号黑体，英文、数字字体为Times New Roman 页边距：上、下、左3厘米，右2厘米，A4纸打印。 系统硬件组成与工作原理 1.1.1控制器与最小系统 最小系统：要使一块单片机芯片工作起来最简陋的接线方式就是单片机的最小系统。下面STC89C52单片机的最小系统（注意：不同封装的单片机引脚位置不同，下图是DIP40封装）。 将一块单片机芯片接成这样就能工作了。下面分析一下电路中各个部分的作用： 供电电路：40脚接电源+5V，20脚接地，这样便完成了单片机的供电。 选择使用内部ROM：我们下载程序的时候是将程序下载的单片机内部的ROM里面存放的，将EA/VPP端接到高电平（+5V），就告诉单片机系统我们选择的是内部的ROM，这样单片机工作的时候就会执行内部ROM里面的代码了。如果将EA/VPP接地，单片机就会执行扩展的外部ROM，我们没有扩展ROM呀，以后在没有扩展ROM的时候我们都将它接高电平就OK。 复位电路：复位电路由电阻R1和电容C1组成。复位电路是用以完成单片机的复位初始化操作的（复位单片机RAM和各个寄存器的值的）。也就是说，在单片机还没工作之前，我们先把寄存器的值全部复位成初始的默认值然后再开始工作，避免执行程序的时候发生错乱。那复位电路的工作原理是怎样的呢？在单片机没上电的时候，电容C1两个极板没有电荷，在单片机上电的瞬间，电容C1两端获得电压开始充电，既然C1要充电那么就必定有电流通过R1，所以在R1两端产生了瞬时电压，这个电压被加到了单片机的RST端，单片机的RST端得到了一个高电平便复位了。随着时间的推移，C1充满电了，再也没电流通过R1了，R1两端便没有了电压，单片机的RST引脚又由高电平变成了低电平，这时，单片机便开始工作了。值得注意的是，要引起单片机的复位，加在RST端的高电平必须保持在一定的时间以上（连续2个机器周期以上高电平）。 时钟电路：时钟电路由C2、C3和晶振Y1组成。时钟电路的作用是给单片机提供时钟脉冲，只有给单片机提供时钟脉冲单片机才会执行程序。 1.2 显示模块与按键模块 1.2.1 显示模块学习目标 认识数码管是什么东西？用HJ-1G 点亮第一个数码管，认识一个新的芯片HJ573 集成电路的应用。 1.2.4 单个数码管原理图 如果需要显示“3”字符，则“E” “F” “DP”段都不显示，其 他段点亮 可以根据上图算出需要的8 位段码值： 共阴16 进制：0x4F 共阳16 进制：0xB0 本开发板使用共阴数码管 1.2.5开发板数码管模块原理图 1.3 源码编写 开始写程序之前认识一下锁存器（74HC573）：顾名思义，就是把输入端的数据锁存（或送）到输出端，请看下图中的U3 元件，第11 角（锁存端）为高电平的时候，右边D0-D7 的输入与左边Q0-Q7 的输出是直通的，就是说，输入端是什么电平，输出端就是什么电平，