直流调速系统课件(教师)3精要.pptVIP

2.3 调节器的工程设计方法 2.3.0 问题的提出 必要性 用经典的动态校正方法设计调节器须同时解决稳、准、快、抗干扰等各方面相互有矛盾的静、动态性能要求，需要设计者有扎实的理论基础和丰富的实践经验，而初学者则不易掌握，于是有必要建立实用的设计方法。 问题的提出（续） 可能性 大多数现代的电力拖动自动控制系统均可由低阶系统近似。若事先深入研究低阶典型系统的特性并制成图表，那么将实际系统校正或简化成典型系统的形式再与图表对照，设计过程就简便多了。这样，就有了建立工程设计方法的可能性。 （1）概念清楚、易懂； （2）计算公式简明、好记； （3）不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调 整的方向； （4）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简 单的计算公式； （5）适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制 系统。 2.3.2 典型系统 一般来说，许多控制系统的开环传递函数都可表示为 典型系统 上式中，分母中的 sr 项表示该系统在原点处有 r 重极点，或者说，系统含有 r 个积分环节。根据 r=0，1，2，…等不同数值，分别称作0型、I型、Ⅱ型、…系