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* 适用于无人机的低成本的基于视觉的3D定位系统 演讲人：xx 学号：xx 目录 To DO: 前言 问题的提出 实验 结论 摘要 这篇文章主要呈现了一种确定物体在三维坐标系位置的方法，这里的方法是使用两个低成本的摄像头基于视觉的定位，方法的基本构思是利用小孔成像的原理来使一个2D图像中的点转换为3D空间的点。这个方法可以用在室内无人机的定位上，以期为控制和导航提供位置信息。 前言 室外无人机GPS,室内基于视觉的定位 摄像机的立体视觉、声纳传感器、地标传感等 这篇文章主要是用一种低成本的方案来解决室内无人机的定位问题，这种解决方案是基于视觉的，方法是用两个CMUcam摄像头的来追踪物体，再通过算法（基于小孔成像原理）得出其在空间中的位置。再通过四旋翼无人机测试系统的有效性。 论文的组织如下，第二部分提出问题，定位系统的设计和为达到追踪物体的输出的构思。第三部分呈现了通过实验结果分析了方法的有效性。第四部分总结了结果。 问题的提出 （3） （4） （2） （1） （6） （5） （7） （9） （8） （10） 实验结果 a=227cm，b=186cm，摄像头焦距f=174.21像素。两个CMUcam都通过Rx/Tx线缆连接到微控制器。微控制器中预先编好了定位算法 定位系统结构 σXworld=1.08cm σYworld=0.8cm σZworld=1.04cm 这个实验不得不限制在两个摄像头的焦点区域，并假设相机的镜头不会产生任何误差。当物体的距离增加，测量的结果会出现很显著的误差 结论 本文呈现了一种算法，这种算法只利用简单的小孔成像的原理，通过摄像机的透视投影来定位。 开发的基于视觉的低成本的定位系统，它可以以足够的精度确定无人机的位置。 这个方法使用CMUcam来追踪颜色并给出追踪像素在图像平面的位置信息。测量误差不足2cm 这种方法最后通过实验证明其有效性。 *
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