1控制系统的基本概念分析报告.ppt

1 控制系统的基本概念 控制系统的工作原理及其组成 控制系统的基本类型 控制系统的基本要求 控制工程发展概况 控制理论在机械制造工业中的应用 本章要求 掌握控制系统的工作原理、开环控制与闭环控制的概念。 掌握反馈控制系统的基本组成、自动控制系统的基本类型及控制系统的基本要求。 1.1 控制系统的工作原理及其组成 控制系统的工作原理 开环控制与闭环控制 闭环控制系统的组成 1.1.1 控制系统工作原理 控制系统案例 控制系统工作原理 1.1.1.1 控制系统案例—人工控制恒温系统 人工控制过程 观测由测量元件（温度计）测出的恒温箱的温度（被控制量）。 与要求的温度值（给定量）进行比较，得出偏差的大小和方向。 根据偏差的大小和方向进行控制：当恒温箱温度高于所要求的给定温度时，就调节调压器动触头使电流减小，温度降低；若温度低于给定值，则调节调压器动触头使电流增加，温度升高。 结论 人工控制的过程就是测量、求偏差、再控制以纠正偏差的过程。即“检测偏差用以纠正偏差”的过程。 1.1.1.1 控制系统案例—自动控制恒温系统 自动控制过程 恒温箱的温度由给定信号电压u1控制，当外界因素引起箱内温度变化时，作为测量元件的热电偶，把温度转换成对应的电压信号u2并反馈回去与给定信号u1比较，所得结果即为温度的偏差信号△u=u1-u2。经过电压、功率放大后，用以改变电动机的转速和方向，并通过传动装置拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向着减小电流的方向运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为止，即只有在偏差信号△u=0时，电动机才停转。这样就完成了所要求的控制任务。而所有这些装置便组成了一个自动控制系统。 1.1.1.1 控制系统案例—液压板带轧机自动控制系统 控制过程 板带出口厚度信息h由检测元件3测出并反馈到电液伺服系统2中，发出控制信号以驱动液压缸1，从而调节轧制辊缝，使得板带出口厚度h保持在要求的公差范围内。 1.1.1.2 控制系统工作原理 案例共同特点 检测偏差，并用检测到的偏差纠正偏差。 没有偏差就没有调节过程，在自动控制系统中，这一偏差是通过反馈建立起来的。 相关概念 输入量：控制系统中的给定量。 输出量：控制系统中的被控制量。 反馈：输出量通过适当的测量装置将信号全部或者部分返回输入端，使之与输入量进行比较。 偏差：返回输入端的输出量与输入量进行比较的结果。 1.1.1.2 控制系统工作原理 控制系统工作原理 检测输出量的实际值。 将实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差。 用偏差值产生控制调节作用去消除偏差。 反馈控制系统 利用反馈控制原理组成的系统称为反馈控制系统。 自动控制系统工作原理 实现自动控制的装置各不相同，但是反馈控制的原理确是相同的。因此可以说反馈控制是实现自动控制最基本的方法。反馈控制原理就是自动控制系统的工作原理。 1.1. 2 开环控制与闭环控制 开环控制系统 系统的输出端和输入端之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响，这样的系统称为开环控制系统。 1.1. 2 开环控制与闭环控制 闭环控制系统 反馈控制系统也叫做闭环控制系统。系统的输出端和输入端之间存在反馈回路，即输出量对控制作用有直接影响。闭环的作用就是应用反馈来减少偏差。 1.1. 2 开环控制与闭环控制 半闭环控制系统 控制系统的反馈信号间接取自中间的检测元件，这样的系统称为半闭环控制系统。 1.1. 2 开环控制与闭环控制 开环控制系统的优点是结构简单，容易建造，稳定性好；缺点是精度低。 闭环控制系统的优点是精度高；缺点是稳定性差。 半闭环控制系统的控制精度比开环控制系统高，比闭环控制系统低；半闭环控制系统的稳定性比闭环控制系统高。 精度和稳定性是闭环控制系统中存在的一对矛盾。 1.1.3 闭环控制系统的基本组成 给定元件：用于产生给定信号或者输入信号的元件。如调速系统的给定电位计。 反馈元件：测量被控量或者输出量的元件，产生主反馈信号，该信号与输出量存在着确定的函数关系。如调速系统的测速发电机。 比较元件：比较输入信号和反馈信号之间偏差的元件，有时也叫比较环节。 放大元件：对偏差信号进行放大或者功率放大的元件。如伺服功率放大器、电液伺服阀等。 执行元件：直接对控制对象进行操作的元件。如执行电动机。 控制对象：控制系统所要操作的对象，它的输出量即为系统的被控制量。如机床工作台。 校正元件：用以稳定控制系统，提高控制性能。 1.2 控制系统的基本类型 按输入量的特征分 恒值调节系统：给定量是恒定的控制系统。分析的重点在于克服扰动对输出量的影响。 程序控制系统：当输入量为已知给定的时间函数时，称为程序控制系统。 随动系统：系统的给定量是时间的未知函数，即给定量的变化规律事先无法确定，要求输出